[发明专利]基于逆投影变换的车道保持方法

摘要

本发明涉及一种基于逆投影变换的车道保持方法，主要包括以下步骤：利用摄像头内部参数对所拍摄的透视图进行逆投影变换，转换为俯视图；在俯视图的基础上进行车道线的检测及车道中心线的提取，并计算与设置区域中心线对应端点之间的距离；通过与阈值的比较，判断汽车是否发生车道偏离。该方法克服了传统车道保持系统中直接提取透视图中车道线不利于判断的缺点，能更准确地判断汽车是否发生车道偏离，进而实现车道保持。

主权项

一种基于摄像机内部参数逆投影变换的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对安装在摄像头标定，并计算出摄像头内部参数；摄像头内部参数包括焦距fc，主点坐标cc，倾斜系数alpha_c，畸变系数kc；(2)获取标定后的摄像头拍摄的前方道路信息，将彩色图像转化为灰度图像，并对灰度图像进行去噪处理；(3)根据逆投影变换原理，利用摄像头内部参数，将拍摄图像的感兴趣区域A还原为俯视图；所述感兴趣区域A为车辆正前方道路10m×5m的矩形区域；(4)在俯视图中利用hough变换检测识别车道线，并计算车道中心线的端点坐标；(5)在俯视图中计算在感兴趣区域A中的车道线中心线与感兴趣区域A中心线端点距离B1和B2，并判断B1与B2的和是否超过设定的阈值C；(6)若B1与B2的和超过设定的阈值C，则操纵转向执行机构进行转向调整使B1与B2的和低于设定的阈值(7)若距离未超过设定的阈值C，则进入下一帧图像的检测。