[发明专利]利用差动齿轮的并联机器人的手腕组件

摘要

本发明的利用差动齿轮的并联机器人的手腕组件，包括第一旋转体，连接于第一输入轴而以与可动部平面相垂直的第一旋转轴为准旋转驱动；第2‑1旋转体，连接于第二输入轴，以第一旋转轴直角方向的第二旋转轴为准旋转驱动；第2‑2旋转体，连接于第三输入轴而以第二旋转轴准旋转驱动，并与第2‑1旋转体形成差动齿轮装置的同时实施旋转驱动；第三旋转体，以第二旋转轴直角方向的第三旋转轴为准，通过第2‑1和第2‑2旋转体的差动驱动实施旋转驱动，并装备有末端执行器。

主权项

一种利用差动齿轮的并联机器人的手腕组件，作为底盘和可动部之间由驱动连杆和手动连杆构成的三组连杆部并列连接关节，所述可动部上结合可控制末端执行器姿势的具有三自由度的手腕组件的并联机器人的手腕组件，其特征在于，所述可动部上安装有第一至第三输入轴，所述输入轴分别连接于从三个电机传递驱动力的三个驱动轴；所述手腕组件包括：第一旋转体，连接于所述第一输入轴而以与所述可动部平面相垂直的第一旋转轴为基准旋转驱动；第2‑1旋转体，连接于所述第二输入轴，以所述第一旋转轴直角方向的第二旋转轴为基准旋转驱动；第2‑2旋转体，连接于所述第三输入轴而以所述第二旋转轴为基准旋转驱动，并与所述第2‑1旋转体形成差动齿轮装置的同时实施旋转驱动；第三旋转体，以所述第二旋转轴直角方向的第三旋转轴为基准，通过所述第2‑1和第2‑2旋转体的差动驱动旋转驱动，并安装有所述末端执行器，其中，所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴在一个点相遇；所述一个点位于所述手腕组件内。