[发明专利]一种基于斜舵船舶减纵摇装置智能自适应预测控制系统

摘要

本发明涉及的是一种斜舵船舶减纵摇装置控制方法。基于斜舵船舶减纵摇装置智能自适应预测控制系统，包括垂荡和纵摇参考信息生成器、输入参考轨迹生成器、信息约束系统、控制量融合信息生成器、控制量估计器、协状态的融合信息生成器、协状态序列估计器、协状态融合信息量逆时间序列初值估计器、协状态逆时间序列初值估计器、传感器系统、控制器。本发明适用于斜舵船舶减纵摇装置这样具有非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。

主权项

一种基于斜舵船舶减纵摇装置智能自适应预测控制系统，包括垂荡和纵摇参考信息生成器(1)、输入参考轨迹生成器(2)、信息约束系统(3)、控制量融合信息生成器(4)、控制量估计器(5)、协状态的融合信息生成器(6)、协状态序列估计器(7)、协状态融合信息量逆时间序列初值估计器(8)、协状态逆时间序列初值估计器(9)、传感器系统(10)、控制器(11)，其特征在于：输入参考轨迹生成器(2)接收垂荡和纵摇参考信息生成器(1)和传感器系统(10)的数据后得到输入参考轨迹，将输入参考轨迹并行发送给协状态逆时间序列初值估计器(9)和协状态序列估计器(7)；控制量融合信息生成器(4)接收信息约束系统(3)的数据后得到控制的融合信息量，将控制的融合信息量传递给控制量估计器(5)；协状态逆时间序列初值估计器(9)接收协状态融合信息量逆时间序列初值估计器(8)的数据后得到协状态逆时间序列初值估计量，将协状态逆时间序列初值估计量发给协状态序列估计器(7)，同时协状态序列估计器(7)接收协状态的融合信息生成器(6)的数据后得到协状态的逆时间估计序列，控制量估计器(5)接收到协状态的逆时间估计序列数据后得到最优控制量序列，传递给控制器(11)生成控制指令；最后控制器(11)将控制指令发送给船舶的执行机构舵机,实现水面船的减纵摇控制。