[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的3自由度腿机构有效
| 申请号： | 201410196932.8 | 申请日： | 2014-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN103991489A | 公开（公告）日： | 2014-08-20 |
| 发明（设计）人： | 雷静桃;吴建东;俞煌颖 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种气动人工肌肉驱动的3自由度腿机构，可以用于仿生机器人，属于仿生机器人技术领域。本发明包括髋关节侧摆机构、髋关节前后摆机构和膝关节前后摆机构。所述髋关节侧摆机构左端与机体铰连而右端有一根侧摆连接杆与髋关节前后摆机构上端部的一根前后摆T形轴固定连接；髋关节前后摆机构下端部与膝关节前后摆机构的中部固定相连，而前后摆T形轴通过一个销钉与膝关节前后摆机构的上端转动连接；所述髋关节侧摆机构、髋关节前后摆机构和膝关节前后摆机构内均含有气动人工肌肉组件而驱动它们旋转运动。本发明由于采用了气动人工肌肉驱动3个关节，可实现腿机构三自由度高速运动，具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气动 人工 肌肉 驱动 自由度 机构 | ||
【主权项】：
一种气动人工肌肉驱动的3自由度腿机构，包括髋关节侧摆机构(![]()
)、髋关节前后摆机构(![]()
)和膝关节前后摆机构(![]()
)；其特征在于：所述髋关节侧摆机构(![]()
)左端与机体铰连而右端有一根侧摆连接杆（3）与髋关节前后摆机构(![]()
)上端部的一根前后摆T形轴（26）固定连接；髋关节前后摆机构（![]()
）下端部与膝关节前后摆机构（![]()
）的中部固定相连，而前后摆T形轴（26）通过一个销钉（27）与膝关节前后摆机构（![]()
）的上端转动连接；所述髋关节侧摆机构（![]()
）、髋关节前后摆机构(![]()
)和膝关节前后摆机构(![]()
)内均含有气动人工肌肉组件而驱动它们旋转运动。
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