[发明专利]一种基于仿生双眼的大视场图像拼接系统和方法有效
| 申请号： | 201410196649.5 | 申请日： | 2014-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN103996181B | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 罗均;刘恒利;李恒宇;赵重阳;谢少荣 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50;G06T3/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙)31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于仿生双眼的大视场图像拼接系统和方法。包括高清摄像机，连接到机载快速处理器SECO CARMA DevKit；通过Zeroconf技术和机器人操作系统ROS（Robot Operating System）将机载快速处理器SECO CARMA DevKit和高性能计算机组成分布式计算网络；高清摄像机摄入高清图像后，通过USB接口将图像传入到机载快速处理器SECO CARMA DevKit，对高清图像进行特征点提取，然后高性能计算机对图像匹配拼接。本发明的方法是将高性能计算机和图像快速处理器CARMA DevKit组建成分布式计算网络创建不同的节点，首先利用机载嵌入式CARMA DevKit进行特征点提取，然后在主机上完成图像拼接。本发明的实施例主要用于图像中的大视场拼接，特别是在移动机器人中的大视场环境感知。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿生 双眼 视场 图像 拼接 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于仿生双眼的大视场图像拼接方法，采用基于仿生双眼的大视场图像拼接系统进行图像拼接，该系统包括两台高清摄像机，两台高清摄像机分别连接到对应的图像快速处理器CARMA DevKit(3、4)；所述的图像快速处理器CARMA DevKit(3、4)通过网络连接到一个交换机(5)；所述的交换机(5)连接到一个主控机和一个DSP(7)处理器；其特征在于，拼接步骤如下：步骤①：将主控机设定为机器人操作系统ROS的主机MASTER，由CARMA DevKit(3、4)创建图像获取节点，由左右两台高清摄像机获取高清图像通过USB接口实时传入图像快速处理器CARMA DevKit(3、4)；步骤②：由CARMA DevKit(3、4)利用机器人操作系统ROS分布式计算特点创建SURF算法节点对所获高清图像进行高清图像特征点检测；步骤③：由利用由CARMA DevKit(3、4)利用机器人操作系统ROS分布式计算特点创建SURF算法节点将特征点描述的数据发布到主控机的匹配节点(10)进行高清图像特征点最佳匹配；步骤④：主控机的匹配节点(10)计算的特征点最佳匹配结果发布到仿射拼接计算节点进行仿射计算后，将左右两台高清摄像机的高清图像仿射拼接为一幅图像。
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