[发明专利]交叉空翻式三足机器人

摘要

本发明涉及一种交叉空翻式三足机器人的设计，包括顶盘和腿部系统。本设计具有三足机器人运动灵活性，稳定性特点，通过设计实现了以交叉翻转为核心的运动方案。设计采用闭环分布控制结构，共有10个主自由度，用于完整确定机器人运动姿态。腿部设计考虑了用户在应用中大范围调整和小范围微调的不同需求，利于实际中传感装置的安装。顶盘设计在简化控制难度目的下，设计了行星轮结构，将自由度控制代以电机位置伺服控制，结构紧凑。闭环结构提高了执行机构控制精度。该发明具有行进于一般平面，崎岖及光滑路面的特点，提出解决目前足式机器人设计瓶颈，成本高等方面问题，广泛应用于生产生活，在侦察感知、人员探测领域，具有广泛的应用前景。

主权项

一种交叉空翻式三足机器人，其特征在于，包括顶盘部与腿部两大主体部分结构，其中顶盘为正三角形，在正三角形的三个顶点内侧，分别与三条腿相连，顶盘中央具有行星轮系及其轨道结构，三条腿由大腿带动小腿进行运动，交叉空翻运动通过闭环控制的方式，实现整体机构的运动。