[发明专利]基于传感器网络动态环境监测的室内移动机器人路径规划方法

摘要

基于传感器网络动态环境监测的室内移动机器人路径规划方法，包括利用无线传感器网络对室内动态环境进行环境建模，然后对移动机器人进行路径规划。具体地，将室内屋顶划分为一定密度的网格，在每个格点内部署节点并构成无线传感器网络（WSN）；WSN节点通过超声波方式探测地面的障碍物信息，将返回的离散数据进行处理，构成全局的连续三维地形图，并将其经过二值化处理构成0-1栅格图来建立动态环境模型；移动机器人机载Cricket节点通过无线方式与屋顶部署的WSN网络建立通信联系，获得最邻近的3个节点与自身的相对距离，并采取最小二乘算法估算自己的位置；结合机器人当前的位置与障碍物的信息，采用D*Lite算法进行动态路径规划。

主权项

基于传感器网络动态环境监测的室内移动机器人路径规划方法，利用无线传感器网络对室内动态环境进行信息采集构成连续的全局三维地图，并将其经过二值化处理构成0‑1栅格图来建立动态环境模型；移动机器人机载Cricket节点通过无线方式与屋顶部署的WSN网络建立通信联系，获得最邻近的3个节点与自身的相对距离，并采取最小二乘算法估算自己的位置；结合机器人当前的位置与障碍物的信息，采用D*Lite算法对移动机器人进行动态路径规划。