[发明专利]一种轮式移动机器人的运动分段控制方法无效
| 申请号： | 201410176909.2 | 申请日： | 2014-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN103926839A | 公开（公告）日： | 2014-07-16 |
| 发明（设计）人： | 尹晓红;杨灿;阚君武 | 申请（专利权）人： | 浙江师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 321004 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种轮式移动机器人的运动分段控制方法，其步骤为：(1)集成基于生物激励神经动力学模型、基于能量优化模型和基于模型预测控制模型三种轨迹跟踪运动控制策略；(2)根据反馈得到的当前实际位姿和由路径规划算法给定的参考位姿计算出当前的位姿误差矢量；(3)根据当前移动机器人运动所处的阶段选择控制策略：如果处在跟踪初期，则选用基于生物激励神经动力学模型的轨迹跟踪控制策略；如果处在跟踪中段，则选用基于能量优化模型的轨迹跟踪控制策略；如果处在跟踪后期，则选用基于模型预测控制模型的轨迹跟踪控制策略。本发明能够实现轮式移动机器人整个过程的最佳控制，使它在进行精确轨迹跟踪的同时实现鲁棒性、节能性以及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 移动 机器人 运动 分段 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种轮式移动机器人的运动分段控制方法，其特征在于，步骤为：(1)集成基于生物激励神经动力学模型、基于能量优化模型和基于模型预测控制模型三种轨迹跟踪运动控制策略；(2)根据反馈得到的当前实际位姿和由路径规划算法给定的参考位姿计算出当前的位姿误差矢量；(3)根据当前轮式移动机器人运动所处的阶段选择控制策略：如果处在跟踪初期，则选用基于生物激励神经动力学模型的轨迹跟踪控制策略；如果处在跟踪中段，则选用基于能量优化模型的轨迹跟踪控制策略；如果处在跟踪后期，则选用基于模型预测控制模型的轨迹跟踪控制策略。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江师范大学，未经浙江师范大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410176909.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：饲料或食品的生产方法
- 下一篇：故障电流限制器
