[发明专利]一种仿生昆虫跳跃机器人结构

摘要

本发明涉及一种仿生昆虫跳跃机器人结构，包括机体、机体内部的动力机构、动力传动杆、平衡连杆、平衡滑块、设置在机体两侧的前腿支撑杆A、前腿支撑杆B、前脚掌、前腿连接杆、前后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、安装孔、后脚掌、气缸、气缸支撑杆、活塞杆和第一～四铰链。本发明将气缸固定在后脚掌上，从后腿支撑杆B中间穿过，与气缸连接的活塞杆固定在后腿支撑杆A上，与现有技术相比加大了活塞杆运动行程，增强了跳跃驱动力，显著提高了能量利用效率。通过改变机体内平衡滑块的位置，动态调节整个跳跃机器人的重心位置，可以避免机器人在跳跃过程中出现倾覆。同时本发明所述机器人还具有落地稳定性好、整体质量轻等优点。

主权项

一种仿生昆虫跳跃机器人结构，包括机体(1)、机体(1)内部的动力机构(2)、动力传动杆(3)、平衡连杆(4)、平衡滑块(5)、设置在机体(1)两侧的前腿支撑杆A(6)、前腿支撑杆B(7)、前脚掌(8)、前腿连接杆(9)、前后腿连接杆(10)、后腿支撑杆A(11)、后腿支撑杆B(12)、后脚掌(13)、气缸(14)、活塞杆(15)、气缸支撑杆(16)、安装孔(17)、第一铰链(18)、第二铰链(19)、第三铰链(20)和第四铰链(21)；其特征在于，所述动力传动杆(3)与平衡连杆(4)铰接，动力传动杆(3)的另一端与动力机构(2)相连，动力机构(2)可以使用舵机但不限于舵机，平衡连杆(4)的另一端与平衡滑块(5)铰接；所述前腿支撑杆A(6)、前腿支撑杆B(7)的一端分别通过第一铰链(18)和第二铰链(19)固定在机体(1)的一侧，前腿支撑杆A(6)的另一端通过第三铰链(20)与前脚掌(8)连接，前腿支撑杆B(7)的另一端与前后腿连接杆(10)的一端通过第四铰链(21)连接，用于连接前脚掌(8)和前腿支撑杆A(6)的第三铰链(20)，以及用于连接前后腿连接杆(10)和前腿支撑杆B(7)的第四铰链(21)的一端均固定在机体(1)上；所述后腿支撑杆A(11)的一端固定在机体(1)上，后腿支撑杆A(11)的另一端与后腿支撑杆B(12)的一端连接，后腿支撑杆B(12)的另一端与后脚掌(13)连接；所述前腿连接杆(9)两端分别与第三铰链(20)和第四铰链(21)连接，通过前腿连接杆(9)实现前腿支撑杆A(6)、前腿支撑杆B(7)和前脚掌(8)的联动；所述气缸(14)底部通过气缸支撑杆(16)固定在后脚掌(13)上，与气缸(14)连接的活塞杆(15)固定在后腿支撑杆A(11)上；所述前后腿连接杆(10)的另一端与后腿支撑杆B(12)活动连接，通过前后腿连接杆(10)实现前腿支撑杆A(6)、前腿支撑杆B(7)和前脚掌(8)与后腿支撑杆A(11)、后腿支撑杆B(12)和后脚掌(13)的联动。