[发明专利]位置控制装置的惯性估算方法和惯性估算装置

摘要

本发明公开了一种位置控制设备的惯性估算方法和惯性估算装置。当驱动部分受加速/减速驱动时，将力矩命令值和加速度检测值进行累加，并根据二者之间的比率计算可移动部分的惯性。通过围绕重力力矩的影响为零的位置执行加速/减速驱动，在经过中心位置之前和之后的、包含在力矩命令值中的重力力矩的影响被抵消了，借此，即使是利用重力影响根据电机位置而不同的机器结构，仍可以准确地估算惯性。

主权项

惯性估算方法，其用于估算可移动部分的惯性，该可移动部分包括电机和安装在装置上的驱动部分，所述装置根据力矩命令值而驱动所述电机，所述力矩命令值是基于所述电机或连接到该电机的该驱动部分的位置命令值和位置检测值计算的，该方法包括以下步骤：当所述可移动部分被驱动时，确定加速/减速条件，包括确定加速驱动条件和减速驱动条件中的至少一者，从而使重力力矩或可移动部分的加速度的累加值具有关于一位置的对称特性，在该位置处抵消重力影响的重力力矩为零；以及计算惯性，以从在根据所确定的加速驱动条件或所确定的减速驱动条件驱动电机时获得的力矩命令值的累加值与所述电机或所述驱动部分的加速度检测值的累加值之间的比率，计算可移动部分的惯性。