[发明专利]一种磁‑惯性组合捷联测量方法

摘要

一种磁‑惯性组合捷联测量方法，其包括在导航坐标系下建立载体基于地磁测量的滚转角解算方程和基于惯性测量的角运动方程；将上一时刻的俯仰角和偏航角近似为当时刻的俯仰角和偏航角；将当时刻的弹体坐标系y轴、z轴地磁测量值、俯仰角和偏航角作为基于地磁测量的滚转角解算方程的输入，解算当时刻的滚转角；将当时刻陀螺对弹体坐标系y轴、z轴角速度的测量信息，及俯仰角和滚转角作为角运动方程的输入，解算下一时刻的俯仰角速率和偏航角速率，然后通过对当时刻的俯仰角速率和偏航角速率积分，计算出载体下一时刻的俯仰角和偏航角；将下一时刻作为当时刻，重复上述过程，完成载体姿态的实时解算。该方法较好地解决了具有高角速度特征的载体的姿态解算问题。

主权项

一种磁‑惯性组合捷联测量方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：（1）在导航坐标系下建立载体基于地磁测量的滚转角解算方程和基于惯性测量的角运动方程；（2）将上一时刻的俯仰角和偏航角近似为当时刻的俯仰角和偏航角；（3）将当时刻的载体坐标系y轴地磁传感器的测量值、z轴地磁传感器的测量值、俯仰角、偏航角作为基于地磁测量的滚转角解算方程的输入，解算当时刻的滚转角；（4）将当时刻陀螺对载体坐标系y轴、z轴角速度的测量信息，以及俯仰角、滚转角作为角运动方程的输入，解算当时刻的俯仰角速率和偏航角速率，然后通过对当时刻的俯仰角速率和偏航角速率积分，计算出载体下一时刻的俯仰角和偏航角；（5）将下一时刻作为当时刻，重复（1）‑（4）过程，完成载体姿态的实时解算；所述滚转角解算方程为：其中，γ为滚转角、ψ为偏航角、D为磁偏角、θ为俯仰角、I为磁倾角、mby为y轴地磁传感器的测量值、mbz为z轴地磁传感器的测量值。