[发明专利]下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及系统

摘要

本发明提供一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及系统，通过内嵌在下肢助力外骨骼机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信息进行检测，把获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相；进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人控制系统，作为控制依据。本发明提供下肢助力外骨骼穿戴者的行走模式及在每一个步态周期内详细的运动相位，为下肢助力外骨骼的控制提供了丰富的决策依据。不仅能为下肢助力外骨骼提供穿戴者的运动信息，还可广泛应用于人体步态识别。

主权项

一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法，其特征在于：内嵌在下肢助力外骨骼机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信息进行检测，通过信号调理电路、无线传输模块使数据处理模块获得脚底压力信息；数据处理模块将获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断得出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相位；进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人的控制系统，作为控制依据。