[发明专利]拨动式爬杆机器人

摘要

本发明公开了一种拨动式爬杆机器人，它包括第一爬升杆、第二爬升杆、第三爬升杆和第四爬升杆，所述第一爬升杆、第二爬升杆、第三爬升杆和第四爬升杆首尾依次铰接而构成一矩形环结构，且这四个爬升杆均由同轴连接的基杆和伸缩杆、其一端可转动的连接在所述基杆上的拨动手指、以及安装于基杆上用于带动所述拨动手指在基杆上转动的第一舵机构成，所述伸缩杆为弹簧伸缩杆，其内设置有第一伸缩弹簧。本发明这种机器人结构简单，组装拆卸方便，运动紧凑、协调、稳定，易于控制，能够快速攀爬各类杆件且能够翻越障碍物。

主权项

一种拨动式爬杆机器人，其特征在于它包括第一爬升杆（10）、第二爬升杆（20）、第三爬升杆（30）和第四爬升杆（40），所述第一爬升杆（10）、第二爬升杆（20）、第三爬升杆（30）和第四爬升杆（40）首尾依次铰接而构成一矩形环结构，其中：第一爬升杆（10）由同轴连接的第一基杆（11）和第一伸缩杆（12）、其一端可转动的连接在所述第一基杆上的第一拨动手指（16）、以及安装于第一基杆上用于带动所述第一拨动手指在第一基杆上转动的第一舵机（14）构成，所述第一伸缩杆（12）为弹簧伸缩杆，其内设置有第一伸缩弹簧（13）；第二爬升杆（20）由同轴连接的第二基杆（21）和第二伸缩杆（22）、其一端可转动的连接在所述第二基杆上的第二拨动手指（26）、以及安装于第二基杆上用于带动所述第二拨动手指在第二基杆上转动的第二舵机（24）构成，所述第二伸缩杆（22）为弹簧伸缩杆，其内设置有第二伸缩弹簧（23）；第三爬升杆（30）由同轴连接的第三基杆（31）和第三伸缩杆（32）、其一端可转动的连接在所述第三基杆上的第三拨动手指（36）、以及安装于第三基杆上用于带动所述第三拨动手指在第三基杆上转动的第三舵机（34）构成，所述第三伸缩杆（32）为弹簧伸缩杆，其内设置有第三伸缩弹簧（33）；第四爬升杆（40）由同轴连接的第四基杆（41）和第四伸缩杆（42）、其一端可转动的连接在所述第四基杆上的第四拨动手指（46）、以及安装于第四基杆上用于带动所述第四拨动手指在第四基杆上转动的第四舵机（44）构成，所述第四伸缩杆（42）为弹簧伸缩杆，其内设置有第四伸缩弹簧（43）。