[发明专利]基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法有效
| 申请号： | 201410138351.9 | 申请日： | 2014-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN103878770A | 公开（公告）日： | 2014-06-25 |
| 发明（设计）人： | 王滨;李振宇;刘宏;赵京东;李志奇;王志超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法，解决了漂浮基座下空间机器人视觉测量时延误差的补偿问题。包括确定系统的视觉时延，建立带时延的视觉测量数据与物理真实相对位姿间的数学关系；根据带时延的视觉测量数据和机械臂的关节指令，估计当前的空间机器人末端速度；设计误差控制器，减小空间机器人末端速度的估计误差；根据校正后空间机器人末端速度估值，对当前带有时延的视觉测量数据进行补偿，得到经过补偿的视觉测量数据。本发明利用历史测量数据融合关节角速度指令估计当前空间机器人末端速度，设计估计误差控制器以减小速度估计的误差；实现漂浮基座下空间机器人精确的视觉时延补偿，有利于实现空间机器人高精度地完成精细操作任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 速度 估计 空间 机器人 视觉 延误 补偿 方法 | ||
【主权项】：
一种基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法，其特征在于：所述方法由以下步骤完成：步骤一、根据所采用的视觉处理算法和所应用的硬件确定视觉系统的视觉时延，建立带时延的视觉测量数据与物理真实相对位姿间的数学关系；步骤二、根据带有时延的视觉测量数据和机械臂的关节指令，估计当前空间机器人的末端速度；步骤三、设计误差控制器，减小空间机器人末端速度估值的误差，得到校正后空间机器人末端速度估值；步骤四、根据校正后空间机器人末端速度估值，对当前带有时延的视觉测量数据进行补偿，得到经过补偿的视觉测量数据。
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