[发明专利]一种用于全景泊车系统的摄像头外参标定方法

摘要

本发明公开了一种用于全景泊车系统的工业自动化外参标定方法，包括布置标定场地，确定理想世界坐标系，放置参考点；计算参考点在图像坐标系中的位置；计算参考点在传感器坐标系中的位置；计算出摄像头的理想外参；计算出车辆相对于理想世界坐标系的旋转偏差和平移偏差；根据旋转偏差和平移偏差重新计算出参考点在相对于车辆实际位置所决定的世界坐标系中的位置；根据摄像头的内参、参考点在传感器坐标系中的位置和参考点在相对于车辆实际位置所决定的世界坐标系中的位置计算出摄像头的实际外参。本发明能够简化标定过程，提高计算精度，有利于在生产线上自动完成。

主权项

一种用于全景泊车系统的摄像头外参标定方法，其特征在于，包括：根据车辆的尺寸布置标定场地，确定出理想世界坐标系，并在理想世界坐标系中的指定位置放置参考点，所述指定位置在所述摄像头视野覆盖的公共区域内；根据角点检测算法计算出参考点在摄像头采集的图像上形成的图像坐标系中的位置；根据参考点在图像坐标系中的位置，计算出参考点在摄像头汇聚光线投影到传感器平面，传感器将光强度转换成电信号生成的图像上形成的传感器坐标系中的位置；根据摄像头的内参、参考点在传感器坐标系中的位置和参考点在理想世界坐标系中的位置计算出摄像头的理想外参；计算出车辆相对于理想世界坐标系的旋转偏差和平移偏差；根据旋转偏差和平移偏差重新计算出参考点在相对于车辆实际位置所决定的世界坐标系中的位置；根据摄像头的内参、参考点在传感器坐标系中的位置和参考点在相对于车辆实际位置所决定的世界坐标系中的位置计算出摄像头的实际外参。