[发明专利]一种目标跟踪方法及截断积分卡尔曼滤波方法、装置

摘要

本发明公开了一种目标跟踪方法、系统及截断积分卡尔曼滤波方法、装置，该截断积分卡尔曼滤波方法包括根据高斯-厄米特积分获取目标状态的原始先验概率密度函数；根据原始先验概率密度函数获取目标状态的第一后验概率密度函数；根据当前目标观测时刻的目标观测向量修正原始先验概率密度函数，以获取修正先验概率密度函数；根据修正先验概率密度函数获取目标状态的第二后验概率密度函数；根据第一后验概率密度函数以及第二后验概率密度函数获取目标状态的联合后验概率密度函数。本发明能够有效减少目标状态先验分布方差，自适应地根据观测信息的精度进行状态更新，有效提高滤波精度且实用性较高。

主权项

一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：对目标进行观测以获得当前目标观测时刻的目标观测向量；根据高斯‑厄米特积分获取当前目标观测时刻目标状态的原始先验概率密度函数；根据所述原始先验概率密度函数获取当前目标观测时刻目标状态的第一后验概率密度函数；根据所述当前目标观测时刻的目标观测向量修正所述原始先验概率密度函数，以获取修正先验概率密度函数；根据所述修正先验概率密度函数获取当前目标观测时刻目标状态的第二后验概率密度函数；根据所述第一后验概率密度函数以及第二后验概率密度函数获取当前目标观测时刻目标状态的联合后验概率密度函数；利用所述目标状态的联合后验概率密度函数对目标状态进行估计，以获得当前目标观测时刻的目标状态估计值；输出所述当前目标观测时刻的目标状态估计值，以实现对目标的跟踪。