[发明专利]一种速度规划方法有效
| 申请号： | 201410086886.6 | 申请日： | 2014-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN103823413A | 公开（公告）日： | 2014-05-28 |
| 发明（设计）人： | 周维;夏光明;曹金鄂 | 申请（专利权）人： | 成都乐创自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 廖曾 |
| 地址： | 610000 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对包含空间曲线的加工轨迹进行速度规划的方法，所述加工轨迹的空间曲线部分由W轴输出，其它部分由笛卡尔坐标系XYZ中的一个或多个轴输出，包括步骤：1）不考虑轨迹中空间曲线，采用拆分法对笛卡尔坐标系XYZ中一个或多个轴输出轨迹进行速度规划；2）在步骤1）的基础上采用不等长拆分法对轨迹中空间曲线进行速度规划时，其中W轴升速段微线段长度递增，常速段微线段长度不变；降速段微线段长度递减，要求W轴输出一个空间曲线上一个微线段的时间同笛卡尔坐标系XYZ轴中一个或多个轴输出一个微线段的时间相等。本发明解决了现有技术中对包括空间曲线的加工轨迹进行速度规划存在的问题，兼顾了加工效率和加工质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种速度规划方法，所述方法为对包含空间曲线的加工轨迹进行速度规划的方法，所述加工轨迹的空间曲线部分由W轴输出，其它部分由笛卡尔坐标系XYZ中的一个或多个轴输出，其特征在于，包括以下步骤：（1）不考虑轨迹中空间曲线，采用拆分法对笛卡尔坐标系XYZ中一个或多个轴输出轨迹进行速度规划；（2）在步骤（1）的基础上采用不等长拆分法对轨迹中空间曲线进行速度规划时，其中W轴升速段微线段长度递增，常速段微线段长度不变；降速段微线段长度递减，要求W轴输出一个空间曲线上一个微线段的时间同笛卡尔坐标系XYZ轴中一个或多个轴输出一个微线段的时间相等。
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