[发明专利]基于主端机的力反馈控制器校正反馈力的方法无效
| 申请号： | 201410075986.9 | 申请日： | 2014-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN103869773A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 胡凌燕;辛勇;邹艳妮;徐少平;刘小平 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330031 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于主端机的力反馈控制器校正反馈力的方法，旨在解决反馈到主端机滞后的力反馈使主端机产生不正确运动，造成主从遥操作系统不稳定的技术问题，本方法在于不需要测量和估算操作者施加的力，仅需要确定传递到主端机上的从端机器人与环境交互作用力，和主端机器人的运动速度即可能够提高遥操作稳定的同时，提高主从遥操作系统的透明性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 主端机 反馈 控制器 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于主端机的力反馈控制器校正反馈力的方法，其特征在于：所述力反馈控制器进行反馈力的校正包括如下步骤：设定vm为主端机检测到的主端机器人的速度，![]()
为从端机传递到主端机的作用力；力反馈控制器接收主端机器人的速度信号vm及从端机传递到主端机的作用力信号![]()
；力反馈控制器判断接收到的传递到主端机的作用力![]()
和主端机器人的速度vm一致时，力反馈控制器将作用力![]()
过滤掉；不一致时进行步骤③；力反馈控制器判断接收到的传递到主端机的作用力![]()
和主端机器人的速度vm不一致时，力反馈控制器将作用力![]()
保持不变输出。
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