[发明专利]一种两轮平衡车的行驶控制方法在审
| 申请号： | 201410056763.8 | 申请日： | 2014-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN103786816A | 公开（公告）日： | 2014-05-14 |
| 发明（设计）人： | 郭盖华;吴泽晓 | 申请（专利权）人： | 深圳乐行天下科技有限公司 |
| 主分类号： | B62K11/00 | 分类号： | B62K11/00;B60W30/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;李志强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括步骤：S1，获取平衡车的当前俯仰角 |
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| 搜索关键词： | 一种 平衡 行驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括以下步骤：S1，获取平衡车的当前俯仰角![]()
、俯仰角速度以及输出速度；S2，设置平衡车的目标速度；S3，利用平衡车内部的PD控制器对俯仰角进行自适应控制，得到角度PD控制输出![]()
，以及利用平衡车内部的PI控制器对输出速度进行自适应控制，得到速度PI控制输出![]()
，其中x为平衡车的当前次行驶位移；S4，根据上述获取到的信息，由平衡车的闭环控制系统得到加速度输出量acc；S5，将得到的加速度输出量acc作为电机的给定输入，保证电机输出准确的加速度信号，将平衡车的输出速度控制在目标速度。
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