[发明专利]一种激光定位灯十字线图像检测方法及装置

摘要

本发明公开一种激光定位灯十字线图像检测方法，包括步骤：S1、通过光电传感器阵列获取激光定位灯十字线图像数据；S2、对十字线图像数据进行二值化处理；S3、对所述二值化图像进行细化处理，获取细化后十字线横向点集合{p_hc}和纵向点集合{p_vc}；S4、计算横向点集合{p_hc}和纵向点集合{p_vc}内任意两点构成的直线的斜率K，统计所有直线的斜率K，得到出现频率最高的两个斜率K₁和K₂；S5、将所述斜率K₁和K₂带入公式k₁＝tanα、k₂＝tanβ计算激光定位灯十字线的水平角度α和垂直角度β。本发明还公开一种激光定位灯十字线图像检测装置。本发明激光定位灯十字线图像检测方法的检测精确度高、抗干扰能力强、检测速度快。

主权项

一种激光定位灯十字线图像检测方法，其特征在于，包括步骤：S1、通过光电传感器阵列获取激光定位灯十字线图像数据，其中，所述光电传感器阵列由多个精密光电传感器矩阵式排列组成；S2、对所述激光定位灯十字线图像数据进行二值化处理得到二值化图像；S3、使用边缘跟踪细化算法对所述二值化图像进行细化处理，获取细化后十字线横向点集合{p_hc}和纵向点集合{p_vc}；S4、根据两点构成一直线原理，计算横向点集合{p_hc}和纵向点集合{p_vc}内任意两点构成的直线的斜率K，统计所有直线的斜率K，得到出现频率最高的两个斜率K₁和K₂，所述斜率K₁和K₂就是激光定位灯十字线的横向直线和纵向直线的斜率；S5、将所述斜率K₁和K₂带入公式k₁＝tanα、k₂＝tanβ计算激光定位灯十字线的水平角度α和垂直角度β。