[发明专利]智能臂空间运动控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种智能臂空间运动控制方法及装置，该方法包括：确定臂架末端在臂架平面坐标系中的第一坐标及在臂架投影坐标系中的第二坐标；并在遥控器的坐标系与臂架空间坐标系不对应时，调整臂架投影坐标系及第二坐标，或者调整遥控器的坐标系，确定智能臂的第三坐标，并计算得到转台旋转角度；或者，在遥控器的坐标系与臂架空间坐标系对应时，根据第二坐标及第三坐标计算得到转台旋转角度；计算智能臂的坐标改变量；并根据优化算法确定智能臂的相邻两节臂架之间夹角的角度差；根据转台旋转角度及角度差，分别控制智能臂转台及臂架的运动。本发明提供的该控制方法便于自动控制智能臂在空间中的移动，提高智能臂架的使用性能，且能降低臂架操作难度。

主权项

一种智能臂空间运动控制方法，应用于具有n节臂架的智能臂，其中所述n大于等于2，其特征在于，所述智能臂空间运动控制方法包括：接收各角度传感器感测及发送的所述智能臂处于当前位置时各节臂架与水平面之间的夹角；根据所述智能臂处于当前位置时臂架末端在臂架空间坐标系中的坐标，确定所述臂架末端在臂架平面坐标系中的第一坐标及在臂架投影坐标系中的第二坐标；在用于控制所述智能臂运动的遥控器的坐标系与所述臂架空间坐标系不对应时，根据所述遥控器的坐标系调整所述臂架投影坐标系及第二坐标，或者根据所述臂架投影坐标系调整遥控器的坐标系，以使所述的臂架末端在所述遥控器的坐标系中的运动角度与在所述臂架投影坐标系中的运动角度一致，并根据所述遥控器发送的运动指令及所述第二坐标，确定所述智能臂处于目标位置时臂架末端在所述臂架投影坐标系中的第三坐标，且根据所述第二坐标及所述第三坐标计算得到所述智能臂的转台旋转角度；或者，在所述遥控器的坐标系与所述臂架空间坐标系对应时，根据所述运动指令及所述第二坐标，确定所述智能臂处于目标位置时臂架末端在所述臂架投影坐标系中的第三坐标；并根据所述第二坐标及所述第三坐标计算得到所述智能臂的转台旋转角度；根据所述第一坐标、所述各节臂架与水平面之间的夹角、所述智能臂各节臂架的长度计算所述智能臂从当前位置运动到目标位置时在臂架平面坐标系中的坐标改变量；并根据所述坐标改变量确定约束条件，再根据预设的优化算法，确定所述智能臂的相邻两节臂架之间的夹角在所述智能臂处于当前位置与目标位置时的角度差；根据所述转台旋转角度及所述相邻两节臂架之间夹角的角度差，分别控制所述智能臂转台及臂架的运动。