[发明专利]一种在役杆件磁通量测试系统及控制方法

摘要

一种在役杆件磁通量测试系统及控制方法。测试系统包括测试机器人和控制计算机两部分；测试机器人由两个移动测试端和一个三轴联动关节组成，其中移动测试端设有钳形手臂、五轴联动关节、驱动轮、光电传感器、锂电池、无线天线、陀螺仪和处理器，钳形手臂上设有滑动轴承和磁通量传感器。本发明提供的在役杆件磁通量测试系统具有如下优点：1、可沿杆件轴向连续测量磁通量；2、遇到杆件节点时机器人能改变自身形状并根据程序设定路径攀爬到下一根杆件上，不需人为干预地连续完成高空及复杂环境下在役杆件磁通量测试。

主权项

一种在役杆件磁通量测试系统，其特征在于：所述的测试系统包括测试机器人（1）和控制计算机（2）；其中，测试机器人（1）由两个移动测试端（3）和一个连接在两个移动测试端（3）之间的三轴联动关节（4）组成，所述的移动测试端（3）包括钳形手臂（5）、五轴联动关节（6）、驱动部（7）、多个滑动轴承（8）和多个磁通量传感器（9），其中钳形手臂（5）的开口位于外侧，其两个内侧面上分别安装有至少一个滑动轴承（8）和磁通量传感器（9）；五轴联动关节（6）连接在钳形手臂（5）和驱动部（7）之间；驱动部（7）的主体为弧形板，内圆周面上安装有多个驱动轮（10），外圆周面上安装有无线天线（13），并且其上安装有光电传感器（11）、锂电池（12）、陀螺仪（14）、处理器（15）和驱动电机，驱动电机的输出轴与驱动轮（10）相连，处理器（15）与三轴联动关节（4）、五轴联动关节（6）、驱动电机、磁通量传感器（9）、光电传感器（11）、锂电池（12）和陀螺仪（14）相连，同时以无线的方式通过无线天线（13）与安装在控制中心的控制计算机（2）相接。