[发明专利]一种三移动一转动的空间串并联机构

摘要

一种三移动一转动的空间串并联机构，其由定平台、动平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，其中，左运动支链由五个运动副构成，该支链中五个运动副以左多副杆为界分为左定平台运动副组和左动平台运动副组；右运动支链是由六个运动副构成，该支链中六个运动副以右多副杆为界分为右定平台运动副组和右动平台运动副组；中间运动支链是由三个轴线相互平行的转动副构成，该支链的两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明具有工作空间大、承载能力强、易于加工和装配等优点，可应用于工业生产中的搬取和装配等工况。

主权项

一种三移动一转动的空间串并联机构，其由定平台、动平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，其特征在于：其左运动支链是由五个运动副构成，该支链中五个运动副以左多副杆为界分为与定平台相连的左定平台运动副组和与动平台相连的左动平台运动副组，左定平台运动副组是由三个轴线相互平行的转动副构成，左动平台运动副组是由两个轴线相互平行的转动副构成，左动平台运动副组与左定平台运动副组通过左多副杆连接，该左动平台运动副组中的转动副的轴线与左定平台运动副组中的转动副的轴线不平行；右运动支链是由六个运动副构成，该支链中六个运动副以右多副杆为界分为与定平台相连的右定平台运动副组和与动平台相连的右动平台运动副组，右定平台运动副组是由三个轴线相互平行的转动副构成，右动平台运动副组是由三个轴线相互平行的转动副构成，右动平台运动副组与右定平台运动副组通过右多副杆连接，该右动平台运动副组中转动副的轴线与右定平台运动副组中转动副的轴线不平行；中间运动支链是由三个轴线相互平行的转动副构成，该中间运动支链的左右两端的转动副分别与上述左多副杆和右多副杆连接。