[发明专利]一种基于改进A*算法的无人机航线规划算法在审
| 申请号： | 201410025640.8 | 申请日： | 2014-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN104075717A | 公开（公告）日： | 2014-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王伟;江华;王鹏;占伟伟 | 申请（专利权）人： | 武汉吉嘉伟业科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机在大范围复杂三维空间的航线规划算法，包括以下步骤，首先基于2.5维网格(每个网格点包含经度、纬度、高程信息)划分三维空间；然后在雷达、灾害天气、禁飞区等约束条件下，综合考虑航线高度、被探测概率、航线长度等影响因子改进A*代价函数，基于算法搜索流程，确定初始航线；最后为了满足无人机性能约束(包括最小步长、转弯半径、爬升率、安全高度等)，进行一系列处理得到最终的可飞行航线。本发明涉及算法稳定、收敛性好、效率高、可满足大范围低空航线规划要求，可运用于军事国防、应急救灾等相关领域之中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 无人机 航线 规划 | ||
【主权项】：
一种无人机航线规划算法，其特征在于：包括以下步骤：首先基于2.5维网格划分三维空间；然后在雷达、灾害天气、禁飞区等约束条件下，综合考虑航线高度、被探测概率、航线长度等影响因子改进A*代价函数，基于算法搜索流程，确定初始航线；最后在最小步长、转弯半径、爬升率、安全高度约束下，进行一系列处理得到最终的可飞行航线；该算法稳定、收敛性好、效率高。
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