[发明专利]一种注塑机机械手的控制方法

摘要

一种注塑机机械手的控制方法，其特征在于包括向机械手发送去原点等待的命令；非第一轮工作时，将序列状态改变为周期循环完成，工厂测试模态则机械手直接去注塑机侧，工作模态是自动或半自动，那么当注塑机发送开模信号，并且此时机械手在原点，机械手则向模具侧运动；发命令让机械手向模具侧运行取料；吸真空延时；当模具侧电子眼的所有信号都无异常时，发送顶针回退信号；参数中有电子眼不亮，报警器发出警报；在机械手取料后，准备回到卸料点之前的延时；当机械手到安全位置后，向机器发送允许关模的信号；机械手翻转延时；机械手向下翻转；等待瓶坯顶出过程；机械手向上翻转。

主权项

一种注塑机机械手的控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：向机械手发送去原点等待的命令，当机械手运动到原点后，判断注塑机的模态，半自动模态则执行完一个周期就回到空闲状态等待下个执行任务，全自动则继续执行下一个周期，确定取料工位和卸料工位，当机械手第一次工作时，取料工位在机械手中经过两个周期循环后再卸料位卸料；步骤2：非第一轮工作时，将序列状态改变为周期循环完成，工厂测试模态则机械手直接去注塑机侧，工作模态是自动或半自动，那么当注塑机发送开模信号，并且此时机械手在原点，机械手则向模具侧运动；步骤3：发命令让机械手向模具侧运行取料，当命令完成后，打开相应工位的吸真空，并初始化吸真空的延时；步骤4：吸真空延时，发送信号到注塑机，注塑机顶出瓶坯；步骤5：当模具侧电子眼的所有信号都无异常时，发送顶针回退信号；步骤6：当顶针回退完成时，参数中有电子眼不亮，报警器发出警报；步骤7：在机械手取料后，准备回到卸料点之前的延时；步骤8：回退到卸料位置，当机械手到了安全位置后，向机器发送允许关模的信号；步骤9：机械手翻转延时；步骤10：机械手向下翻转，准备好卸料工位并发送向下翻转的命令，当命令执行结束后，关闭相应卸料工作的吸真空，打开顶针和吹气；步骤11: 等待瓶坯顶出过程，当顶出过程结束后，顶出后延时一段时间，判断机械手侧电子眼的状态，并将顶出和吹气关闭；步骤12：向机械手发送向上翻转的命令，机械手向上翻转。