[发明专利]多台摄像机标定方法和系统有效
| 申请号： | 201410001475.2 | 申请日： | 2014-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN104766291B | 公开（公告）日： | 2018-04-10 |
| 发明（设计）人： | 王千;范圣印;王鑫;乔刚;诸加丹 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;H04N17/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 黄剑飞 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种标定多台摄像机的方法，包括对所述多台摄像机进行系统时间同步；建立所述多台摄像机间的视场重叠区域关系图；计算每一个视场重叠区域内提取到的被跟踪对象的轨迹点的平均深度误差估计值，利用平均深度误差估计值估计每一个视场重叠区域的一跳的标定误差放大倍数，并基于所估计的标定误差放大倍数赋予对应的一跳一个权值，从而将所述视场重叠区域关系图转换成带权值的视场重叠区域关系图；基于带权值的视场重叠区域关系图，采用最小路径算法，获取与最小标定累积误差对应的参考摄像机。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种标定多台摄像机的方法，包括：对所述多台摄像机进行系统时间同步；基于每台摄像机输出的包含被跟踪对象的跟踪结果图像所附加的时间戳信息，建立所述多台摄像机间的视场重叠区域关系图；计算在所述视场重叠区域关系图每一个视场重叠区域内提取到的被跟踪对象的轨迹点的平均深度误差估计值，利用所计算的平均深度误差估计值估计所述视场重叠区域关系图中对应于所述每一个视场重叠区域的一跳的标定误差放大倍数，并基于所估计的标定误差放大倍数赋予对应的一跳一个权值，从而将所述视场重叠区域关系图转换成带权值的视场重叠区域关系图；基于带权值的视场重叠区域关系图，采用Dijkstra算法，计算任意摄像机作为参考摄像机进行标定时所述多台摄像机之间具有标定累积误差，获取所计算的标定累积误差中的最小累积误差，并将与所述最小标定累积误差对应的参考摄像机确定为所述多台摄像机的参考摄像机。
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