[发明专利]一种组合式智能割草机器人

摘要

本发明涉及一种组合式智能割草机器人，包括手动割草车和智能控制车；以相互独立的手动割草车和智能控制车作为工作平台，在进行小范围的割草作业时，采用手动模式，依靠人力推动车体运动，手动割草车以蓄电池作为动力源，驱动割草电机带动刀盘上的割刀旋转，进行割草作业；在进行较大范围的割草作业时，则将手动割草车与智能控制车进行组合，智能控制车以蓄电池作为动力源，由电机带动自身车体及手动割草车运动，由其控制部分进行运动控制及割草作业控制，实现自动化割草作业。本发明组装拆卸方便，制造成本低；同时具有手动和自动割草功能，可适应不同草坪割草作业需求，降低劳动力成本，提高工作效率。

主权项

 一种组合式智能割草机器人，包括手动割草车和智能控制车，其特征在于：1）所述手动割草车，由推杆（1）、第一铅酸蓄电池（2）、割草车体（3）、割草电机控制模块（5）、第一驱动轮（4）、第一传动轴（23）、第二驱动轮（24）、第一万向轮（15）、第一割草电机（8）、第二割草电机（14）、第三割草电机（20）、第一旋转编码器（6）、第二旋转编码器（13）、第三旋转编码器（19）、第一刀盘（7）、第二刀盘（12）、第三刀盘（21）、第一割刀（9）、第二割刀（16）、第三割刀（22）、第一连接孔（10）、第二连接孔（11）、第三连接孔（17）、第四连接孔（18）组成；所述推杆（1）固定在割草车体（3）上，第一铅酸蓄电池（2）固定在割草车体（3）尾部，割草电机控制模块（5）安装于割草车体（3）内部；割草车体（3）两侧安装有第一驱动轮（4）、第二驱动轮（24），并由第一传动轴（23）连接，割草车体（3）前端安装有第一万向轮（15），便于转向；第一铅酸蓄电池（2）经调压电路为第一割草电机（8）、第二割草电机（14）、第三割草电机（20）及割草电机控制模块（5）提供直流电源；第一割草电机（8）、第二割草电机（14）、第三割草电机（20）固定在割草车体（3）上，并且在其顶部分别安装第一旋转编码器（6）、第二旋转编码器（13）、第三旋转编码器（19），第一旋转编码器（6）、第二旋转编码器（13）、第三旋转编码器（19）与割草电机控制模块（5）相连，在第一割草电机（8）、第二割草电机（14）、第三割草电机（20）转子上分别安装有第一刀盘（7）、第二刀盘（12）、第三刀盘（21），在第一刀盘（7）、第二刀盘（12）、第三刀盘（21）分别安装第一割刀（9）、第二割刀（16）、第三割刀（22），用来执行割草作业；在割草车体（3）前端设置有第一连接孔（10）、第二连接孔（11）、第三连接孔（17）、第四连接孔（18）用来与所述智能控制车连接；2）所述智能控制车，由第二铅酸蓄电池（49）、智能控制车体（50）、第一电机（30）、第二电机（46）、第三驱动轮（27）、第二传动轴（28）、第三传动轴（44）、第四驱动轮（45）、第二万向轮（35）、智能控制模块（38）、第四旋转编码器（29）、第五旋转编码器（43）、第一超声波传感器（31）、第二超声波传感器（34）、第三超声波传感器（39）、第四超声波传感器（42）、第一碰撞传感器（32）、第二碰撞传感器（37）、第三碰撞传感器（41）、第一红外传感器（33）、第二红外传感器（36）、第三红外传感器（40）、第五连接孔（25）、第六连接孔（26）、第七连接孔（47）、第八连接孔（48）组成；所述第二铅酸蓄电池（49）固定在智能控制车体（50）尾部，第一电机（30）、第二电机（46）安装于智能控制车体（50）内部两侧，由第二铅酸蓄电池（49）提供直流电源，并由第二传动轴（28）、第三传动轴（44）连接第三驱动轮（27）、第四驱动轮（45）使智能控制车体（50）运动，第三驱动轮（27）、第四驱动轮（45）与第二传动轴（28）、第三传动轴（44）连接处安装第四旋转编码器（29）、第五旋转编码器（43），第二万向轮（35）安装于智能控制车体（50）前部，便于转向；智能控制模块（38）安装于智能控制车体（50）内部，并由第二铅酸蓄电池（49）提供电源；第一超声波传感器（31）、第二超声波传感器（34）、第三超声波传感器（39）、第四超声波传感器（42）、第一碰撞传感器（32）、第二碰撞传感器（37）、第三碰撞传感器（41）、第一红外传感器（33）、第二红外传感器（36）、第三红外传感器（40）分别安装于智能控制车体（50）前端，并与智能控制模块（38）相连接；在智能控制车体（50）尾部设置有第五连接孔（25）、第六连接孔（26）、第七连接孔（47）、第八连接孔（48），分别与第一连接孔（10）、第二连接孔（11）、第三连接孔（17）、第四连接孔（18）相对应，便于与所述手动割草车连接。