[发明专利]用于组装和收集未填充的带嘴袋的系统和方法

摘要

一种用于组装和收集待输送到远处的填充装置的未填充的带嘴袋的方法和系统。根据本发明，拾取放置机器人系统(25)被设置成包括照相机系统(11)，基于该照相机系统(11)，夹持装置(28)可操作以拾取带嘴袋；以及机器人臂(29)，其可操作以将带嘴袋输送到存储轨道(21)，其中夹持器能够放置带嘴袋。

主权项

一种用于组装和收集未填充的带嘴袋(10；70)的系统(1)，所述未填充的带嘴袋(10；70)被输送到远处的填充装置，所述系统包括：组装线(A)，其具有一个或多个站，在该一个或多个站处，嘴和由箔制成的袋被组装成带嘴袋，其中所述未填充的带嘴袋被排出所述组装线(A)；传送器(5)，所述传送器(5)适于从所述组装线接收排出的所述未填充的带嘴袋；多个存储轨道，其被实施为保持多个带嘴袋，所述存储轨道被定位在与所述传送器相邻的收集位置处；拾取放置机器人(25)，其设置在所述收集位置(C)处；所述拾取放置机器人(25)包括：照相机系统(11)，其能够操作以进行在所述传送器上的视觉观察，识别所述带嘴袋，夹持装置(28、28a、28b)，其适于拾取一个或多个带嘴袋(10；70)且将各所述带嘴袋放置到所述多个存储轨道(21)中的至少一个中，机器人臂(29)，其连接到所述夹持装置(28)且适于输送所述夹持装置，控制器(31)，其适于基于堆叠程序且基于来自所述照相机系统(11)的观察而控制所述夹持装置和所述机器人臂。