[发明专利]控制至少两个自动化非穿过式轨道安装式龙门起重机的系统和方法

摘要

描述了一种用于控制至少两个自动化非穿过式的轨道安装式龙门起重机(3a,3b,3c)的系统和方法。该系统包括针对各个起重机的起重机控制单元(2a,2b,2c)，其用于确保相应的起重机从外部调度系统(9)接收的至少一个工作指令(10a,10b,10c)得以执行。为了改善起重机的效率，该系统还包括再调度单元，其基于针对各个工作指令所确定的沿着轨道(4a,4b)的预期轨迹而执行至少一个工作指令的再调度。这种再调度通过将至少一个工作指令拆分成至少两个新的工作指令，并通过对所产生的工作指令进行再排序和再分配来实现，从而减少了一个起重机的预期轨迹阻碍了另一起重机的预期轨迹的情形的数量或持续时间，并且/或者减少了起重机之间工作负载的不平衡性。再调度单元与起重机控制单元(2a,2b,2c)并行操作，即在执行原始工作指令期间进行操作，并动态地更新这些原始工作指令。

主权项

1.一种用于控制至少两个彼此不能穿过的自动化轨道安装式龙门起重机(3a,3b,3c)的系统，所述系统包括用于各个起重机的起重机控制单元(2a,2b,2c)，其包含：至少一个控制输入接口(22a;22b)，其用于从调度系统(9)一次接收至少一个工作指令(10a;10b)，并用于接收至少一个传感器信息(20a;20b)，其反映了相应的起重机对一个工作指令的执行情况，其中各个工作指令规定了有待被相应的起重机移动的目标集装箱(8)的至少一个起始位置和终止位置(x,y,z)，控制处理单元，其用于处理所述至少一个工作指令和所述至少一个传感器信息，以产生控制信息(21a;21b)，从而确保所述至少一个工作指令被相应的起重机执行，和至少一个控制输出接口(22a;22b)，其用于将所述控制信息传递给相应的起重机的至少一个促动器(AA;AB)，其特征在于，所述系统还包括再调度单元，其包含至少一个输入接口(22a)，其用于接收所述至少一个工作指令(10a,10b)用于所有起重机，数据处理模块(23a)，其适合于通过以下步骤执行再调度，沿着所述轨道(4a,4b)在相对应的起始位置和终止位置之间产生用于各个工作指令的预期轨迹，通过在起始位置和终止位置之间引入至少一个中间位置，将至少一个工作指令拆分成至少两个新的工作指令，和针对所产生的新的和未拆分的工作指令确定顺序和起重机的分配，从而减少至少一个以下再调度准则：一个起重机的预期轨迹阻碍了另一起重机的预期轨迹的情形的数量，一个起重机的预期轨迹阻碍了另一起重机的预期轨迹的情形的持续时间，在所述起重机之间的工作负载的不平衡性，至少一个输出接口(22a)，其用于将新的和未拆分的工作指令传递给相应分配的起重机的起重机控制单元的至少一个控制输入接口，其中所述再调度单元与执行所述工作指令的起重机控制单元(2a,2b,2c)并行操作，且所述控制处理单元将接收自所述再调度单元的工作指令视为所有之前接收的工作指令的更新。