[发明专利]控制系统、主可编程控制器、从可编程控制器以及控制方法

摘要

在使用多个控制单元进行控制的控制方法中，所述控制单元组合了被控制设备(130)与可编程控制器(120)，可编程控制器彼此建立通信，使用公共存储器共享数据。并且，主可编程控制器在接收到作为针对传送延迟时间请求帧的响应的接收完成帧时，根据发送传送延迟时间请求帧时的时刻与接收到接收完成帧时的时刻之间的差值来计算传送延迟时间，并向从可编程控制器发送包含传送延迟时间的传送延迟时间通知帧，从可编程控制器在接收到传送延迟时间通知帧时，取得传送延迟时间通知帧中包含的传送延迟时间，并根据传送延迟时间使从可编程控制器同步于主可编程控制器。

主权项

一种控制系统，其具有多个控制单元，所述控制单元组合了被控制设备以及根据程序来控制该被控制设备的可编程控制器，其中，所述可编程控制器各自具有：基准信号生成部，其响应于计数值达到预先设定的基准值而生成基准信号；应用程序执行部，其根据所述基准信号执行运行程序；通信部，其与其他可编程控制器以及所述被控制设备建立通信；以及公共存储器，其用于经由所述通信部而与其他可编程控制器共享数据，在所述可编程控制器中存在作为主机发挥功能的主可编程控制器以及作为子机发挥功能的从可编程控制器，所述主可编程控制器还具有延迟时间计测部，所述延迟时间计测部向该从可编程控制器发送用于计测所述主可编程控制器与所述从可编程控制器之间的传送延迟时间的传送延迟时间请求帧，当接收到作为针对该传送延迟时间请求帧的响应的接收完成帧时，根据发送该传送延迟时间请求帧时的时刻与接收到该接收完成帧时的时刻之间的差值来计算该传送延迟时间，并向该从可编程控制器发送包含该传送延迟时间的传送延迟时间通知帧，所述从可编程控制器还具有：延迟时间接收部，其在接收到所述传送延迟时间请求帧时，向所述主可编程控制器发送所述接收完成帧，在接收到所述传送延迟时间通知帧时，取得该传送延迟时间通知帧中包含的所述传送延迟时间；以及同步校正部，其通过对所述基准信号生成部的基准信号的生成时机进行与所述传送延迟时间相应的时间量的调整，使得所述从可编程控制器同步于所述主可编程控制器。