[发明专利]确定医疗器械在分支解剖结构中的位置

摘要

比较由自移动通过解剖结构的医疗器械的远端透视图拍摄的连续图像提取的信息与由解剖结构的计算机模型提取的相应信息。然后使用与潜在匹配集相关联的概率确定由连续的图像提取的信息和由计算机模型提取的相应信息之间最可能的匹配，以便配准解剖结构的计算机模型与医疗器械并由此确定医疗器械当前处于的解剖结构的腔。传感器信息可以被用于限制潜在匹配集。作为确定最可能匹配的一部分，与一系列图像相关联的特征属性与潜在匹配集可以被定量地比较。

主权项

医疗系统，其包括：存储器，其储存分支解剖结构的计算机模型的信息；和处理器，其被编程以配准所述计算机模型与医疗器械，用于通过确定已经从一系列图像中提取的信息和已经由所述分支解剖结构的所述计算机模型提取的相应信息之间的最有可能的匹配，确定所述医疗器械在所述分支解剖结构内的位置，其中当所述医疗器械移动通过所述分支解剖结构内包括多个腔的路径时，自所述医疗器械的远端透视图由图像拍摄设备拍摄所述一系列图像。