[发明专利]约束冗余机械手的方法和具有冗余机械手的机器人有效
| 申请号： | 201380048256.3 | 申请日： | 2013-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN104781050B | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 马修·默里·威廉姆森;马修·迪西科;约瑟夫·M·罗马诺 | 申请（专利权）人： | 睿信科机器人有限公司;马修·默里·威廉姆森;马修·迪西科;约瑟夫·M·罗马诺 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/423 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司11280 | 代理人： | 蔡民军 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 冗余机械手可通过除重力补偿扭矩外在一个或多个接头处施加约束扭矩从而在其操作期间在重力补偿模式下约束其运动。约束扭矩可将机械手推向规定的标准姿势，并且可以通过附接至约束接头的虚拟弹簧进行建模。 | ||
| 搜索关键词： | 约束 具有 冗余 自由度 机械手 | ||
【主权项】：
一种约束冗余机械手的方法，所述冗余机械手包括多个接头并且在补偿重力的模式下进行操作，所述方法包括：使用处理器计算用于将机械手的姿势推向标准姿势的至少一个约束扭矩，所述至少一个约束扭矩取决于所述机械手的姿势与所述标准姿势之间的位移；以及将包括重力补偿扭矩和上述至少一个计算得到的约束扭矩的总扭矩施加至所述接头，由此所述冗余机械手被操作以在通过约束所述冗余机械手的运动从而减少由于重力补偿产生的所述冗余机械手的无法控制的漂浮的同时补偿重力，并且机械手的端点仅当通过施加的力至少部分地对所述总扭矩进行反作用时被移动。
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