[发明专利]使用连续运动扫描和时间插值的主动对准

摘要

用于将诸如透镜的第一光学元件与诸如图像传感器的第二光学元件主动对准的方法和设备使用连续扫描，即使没有来自光学元件之一的同步信号。在扫描期间，收集关于被扫描的光学元件的计时位置信息，并且然后，诸如通过针对一组位置‑时间对拟合曲线以估计在被扫描的光学元件的位置和时间之间的关系。然后可以使用该关系来估计当获取图像数据或其他对准质量指示的数据采样时的被扫描的光学元件的位置。根据这种对准质量‑位置数据，可以确定最佳对准位置，并且，可以然后将被扫描的光学元件定位在所确定的对准位置处。

主权项

一种用于把第一光学元件(102)与第二光学元件(104)主动对准的计算机实现的方法，所述方法包括用处理器(108)执行下述操作：使机器人(100)沿着从开始位置到结束位置的轨迹连续扫描(1104)所述第一光学元件(102)；在所述机器人(100)从所述开始位置到所述结束位置连续扫描所述第一光学元件(102)的同时，存储(1106)所述第一光学元件(102)的多个时间上间隔的位置(1000，902)，并获取(1112)多个时间上间隔的对准数据项(906)，其中，所述多个时间上间隔的对准数据项的每一个对准数据项产生于经过所述第一光学元件(102)并且被所述第二光学元件(104)接收的光学信号，且包含用来指示所述第一光学元件(102)和所述第二光学元件(104)之间的光学对准程度的数据；对所述第一光学元件(102)的所述多个时间上间隔的位置(1000，902)的每一个位置，存储获取该位置的对应获取时间；基于所述第一光学元件(102)的所述多个时间上间隔的位置(1000，902)和每一个位置的相应的获取时间来估计(1110)(a)所述第一光学元件(102)的位置和(b)时间之间的第一关系；使用所述时间上间隔的对准数据项被获取时的时间和所述第一关系来估计(1118)与所述时间上间隔的对准数据项的相应一些被获取时的时间相对应的所述第一光学元件的多个位置；基于所述多个时间上间隔的对准数据项(906)和所述第一光学元件的所述多个位置估计(1124)(a)所述第一光学元件(102)和所述第二光学元件(104)之间的光学对准程度和(b)所述第一光学元件(102)的位置之间的第二关系；至少部分地基于所述多个时间上间隔的对准数据项(906)和所述第一光学元件(102)的所述多个时间上间隔的位置(1000，902)估计(1128)期望对准位置，其中，估计(1128)所述期望对准位置包括：基于所述第二关系来估计所述期望对准位置；以及使所述机器人(100)把所述第一光学元件(102)移动(1128)到所述期望对准位置。