[发明专利]使用纤维束和纤维束带强化管道的系统和方法

摘要

本发明公开了用于强化管道的系统和方法。机器人适于在管道中旋转而将树脂和/或纤维以大体螺旋形图案施加到管道的内表面。将树脂和/或纤维施加到所述管道可被主动调整来达到期望的施加。所述机器人在机器人每个转数沿着所述管道移动的速率可被调整。纤维朝向所述管道的所述内表面推进的速率可被调整用于将所述纤维以大体非张紧状态施加到所述管道的所述内表面。

主权项

一种适于在具有纵轴和包括圆周的内表面的管道中旋转的机器人，所述机器人包括：框架，其具有所述框架适于在使用时旋转所绕着的轴，当所述机器人定位在所述管道中时，所述旋转轴在与所述管道的所述纵轴大体相同的方向上延伸；多个轮子，其在相对于所述旋转轴的不同径向位置连接到所述框架以在不同圆周位置接合所述管道的所述内表面；驱动机构，其适于驱动所述轮子中的至少一个使所述轮子沿着所述管道的所述内表面滚动且使所述框架绕着所述管道的所述纵轴在所述管道中旋转；所述轮子适于沿着所述管道的所述内表面以大体螺旋形路径滚动以当所述框架在所述管道中旋转时沿着所述管道的所述纵轴移动所述框架。