[发明专利]立体物检测装置

摘要

具有立体物检测单元(32、33)，其在对不同的时刻的鸟瞰视野图像进行位置对齐而得到的差分图像上基于具有大于或等于第1阈值的差分的像素数，生成差分波形信息，在规定的检测框内在差分波形信息大于或等于第2阈值的情况下，基于差分波形信息，对立体物进行检测；光源检测单元(35)，其用于对光源进行检测；可信度判定单元(34)，其用于对光源是在更相邻车道行驶的其他车辆的前大灯的可信度进行判定；控制单元(35)，其在可信度大于或等于规定值的情况下，对第1阈值或者第2阈值进行设定，以使得在检测框内在与将光源与拍摄单元(10)连接的线相比为前方的前方区域中难以检测到立体物，在可信度小于规定值的情况下，对第1阈值或者第2阈值进行设定，以使得随着从检测框内的中央侧朝向前端或者后端而难以检测到立体物。

主权项

一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元，其拍摄以本车辆后方的相邻车道为基准的规定区域；图像变换单元，其将由所述拍摄单元获得的拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元，其使由所述图像变换单元获得的不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，对表示大于或等于规定的第1阈值的差分的像素数进行计数而进行频率分布化，从而生成差分波形信息，在设定于所述规定区域内的检测框内，在所述差分波形信息大于或等于规定的第2阈值的情况下，基于所述差分波形信息对存在于相邻车道的立体物进行检测；光源检测单元，其基于由所述拍摄单元获得的图像，对存在于本车辆后方的光源进行检测；可信度判定单元，其基于由所述光源检测单元检测到的所述光源的样式，对所述光源是在与相邻车道相邻的更相邻车道上行驶的其他车辆的前大灯的可信度进行判定；以及控制单元，其在所述可信度大于或等于规定值的情况下，对所述第1阈值或者所述第2阈值进行设定，以使得在所述检测框内在与将所述光源与所述拍摄单元连接的线相比为前方的前方区域中，相对于在与将所述光源与所述拍摄单元连接的线相比为后方的后方区域，更难以检测到所述立体物，在所述可信度小于规定值的情况下，对第1阈值或者第2阈值进行设定，以使得随着从所述检测框内的中央侧朝向前端或者后端而难以检测到所述立体物。