[发明专利]电动机控制装置及其自动调整法

摘要

本发明提供能够减轻操作者的负担，且能够自动调整实现稳定动作的控制参数的电动机控制装置及其自动调整方法。在控制参数自动调整装置中，提供检测电机停止中的电机振动和电机移动中的电机振动，在抑制电机振动的同时，反复进行自动调整，直至在振动振幅量和过冲量处于用户设定的允许值范围内时得到适当的控制参数的调整法和装置。

主权项

一种电动机控制装置，其特征在于，包括：驱动与驱动对象结合的电动机的电力转换器；位置控制器，其根据位置指令值与所述电动机的位置检测值的偏差输出位置控制器输出；输入所述位置指令值，输出位置前馈信号的位置前馈控制器；将所述位置控制器输出和所述位置前馈信号相加，输出速度指令值的加法器；根据所述速度指令值与所述电动机的速度检测值的偏差，输出转矩电流指令值的速度控制器；根据所述转矩电流指令值与供给至所述电动机的转矩电流检测值的偏差，调整所述电力转换器的输出电流的电流控制器；和输出预先登记的多个位置指令模式作为对所述位置控制器的位置指令的参数调谐部，所述参数调谐部，具有电机振动判断部，其判断作为所述位置指令值与所述位置检测值的偏差的微分的电机振动时的位置偏差微分波形的振幅量是否满足预先设定的振动条件，在满足振动条件的情况下判断为存在电机振动，在不满足振动条件的情况下判断为没有电机振动，并输出判断结果，当向所述位置控制器输出所述多个位置指令模式来驱动所述电动机，调整前馈增益时，将所述电机振动判断部的输出为不满足振动条件且过冲量为规定值以下的最大的前馈增益，设定为控制参数。