[发明专利]行走用摆动腿摆运动辅助器具和助力的控制方法

摘要

提供如下一种基于着眼于摆动腿的新技术思想的行走用的运动辅助器具，即，由行走能力低下者等使用，通过以较小的力支持行走运动，来促进行走能力低下者依靠自身的肌肉进行行走运动，不仅能够通过提高行走速度来有效地抑制肌力下降，还能够在保持固定的行走速度的情况下，通过更少的能量辅助更长时间、更远距离的行走。行走用摆动腿摆运动辅助器具(10)具备一对用于左右腿部的设置有对辅助力传递部(12)施加拉伸力的驱动源(40)的辅助构件，另一方面，具有：关节角度传感器(32)，其检测使用者的髋关节的关节角度；以及控制单元(50)，其与关节角度的变化相对应地对各辅助构件中的各驱动源(40)进行驱动控制，对蹬离地面的摆动腿施加向前方摆动的方向的助力，由此对摆动腿的摆运动进行辅助。

主权项

一种行走用摆动腿摆运动辅助器具，其特征在于，具备一对用于左右腿部的辅助构件，在该辅助构件中，针对具有挠性的辅助力传递部的两端部分，设置有夹持使用者的髋关节的安装于腿部侧的第一安装部和安装于腰部侧的第二安装部，并且设置有对该辅助力传递部施加拉伸力的驱动源，另一方面，具有：关节角度传感器，其检测该使用者的髋关节的前后方向的关节角度；以及控制单元，其根据该关节角度传感器的检测值来检测该使用者行走时在后方伸着的腿蹬离地面而变为单腿站立的状态，对该驱动源进行驱动控制来对该蹬离地面的摆动腿的该辅助力传递部施加拉伸力，由此施加向前方摆动的方向的助力来对该摆动腿的摆运动进行辅助。