[实用新型]煤矿探查机器人

摘要

本实用新型煤矿探查机器人，特别涉及一种越障和行走装置行走主履带驱动电机（19）带动行走主履带（18），完成行走功能，轮胎升降驱动电机（21）带动轮胎提升机构（2）进行运转，实现辅助行走功能，摇臂旋转驱动电机（7）带动摇臂机构（1）进行摆臂，实现越障功能，摄像头（28）能够将矿井下情况无线传输到地面上，实现对井下的实时监测。井下探查机器人提供可靠决策依据，提高搜救效率，最大程度的减少伤亡，保障生命安全，减少经济损失。

主权项

一种煤矿探查机器人，包括摇臂机构（1）、轮胎提升机构（2）、轴承（3）、轴承座（4）、摇臂履带（5）、联轴器（6）、摇臂旋转驱动电机（7）、蜗杆轴（8）、紧箱螺栓（9）、车体支撑架（10）、行走履带支撑副（11）、行走主履带张紧机构（12）、蜗轮（13）、轮胎提升支架（14）、摇臂支撑机构（15）、紧盖螺栓（16）、链条（17）、行走主履带（18）、行走主履带驱动电机（19）、链轮（20）、轮胎升降驱动电机（21）、联轴器（22）、螺栓（23）、轴承（24）、轴承座（25）、蜗杆轴（26）、蜗轮（27）摄像头（28），其特征在于行走主履带驱动电机（19）固定在车架上，电机输出轴直接与圆柱直齿轮通过键连接在一起，带动从动端圆柱直齿轮转动，从动端圆柱直齿轮通过键与行走轴轴连接，驱动行走轴轴上的链轮转动，进而驱动行走主履带（18）转动，实现行走功能，链轮与行走轴轴通过花键连接，轮胎升降驱动电机（21）通过联轴器（22）与蜗杆轴（26）连接，带动升降丝杠上的涡轮（27）转动，驱动丝杠旋转，实现轮胎提升机构（2）的升降，完成轮履切换的功能，涡轮（27）与丝杠采用螺纹连接，蜗杆轴（26）由两个轴承座（25）支撑，保证传动平稳，四个轮胎提升机构（2）通过顶端的链轮（20），采用链条（17）传动，连接在一起，实现同步升降，链轮（20）与丝杠采用键连接，轮胎采用电机轮胎，通过键连接固定在轮胎提升支架（14）上，从而保证辅助行走功能，轮胎提升机构（2）焊接在车体支撑架（10）上，通过旋转行走主履带张紧机构（12）调节行走履带支撑副（11）的高度，可对行走主履带（18）的张紧度进行调节，摇臂旋转驱动电机（7）通过联轴器（6）与蜗杆轴（8）连接，带动涡轮（13）转动，涡轮（13）与摇臂旋转轴通过键连接，带动摇臂旋转轴的旋转，从而完成摇臂机构（1）的摆臂动作，实现越障功能，摇臂旋转轴通过轴承座（4）固定在车体支撑架（10）上，并且通过键与摇臂机构（1）连接，摇臂旋转轴与行走轴采用内外轴结构，保证运动不干涉，摄像头（28）能够将矿井下情况无线传输到地面上，实现对井下的探查。