[实用新型]气动肌肉驱动的变转轴仿生关节

摘要

本实用新型属于仿生机构设计领域，涉及一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括筒身，筒身上侧固设有上法兰，筒身一侧穿设有第一柔性连杆组件，另一侧穿设有第二柔性连杆组件，筒身下侧穿设有第三柔性连杆组件，筒身内上侧设有弹性件，筒身内设有具有内凹侧边弧形的曲线边缘转盘，曲线边缘转盘上固连有摆动杆，摆动杆下端位于筒身外且固连安装板，安装板上固连有下法兰。优点在于：设计合理，结构简单，机构调解灵活，通用性强，柔性连接组件使得仿生关节柔顺性好，抖动小，滑轮组件使得关节摆角范围大，负载能力强，摆动杆在相关结构的约束下，摆动过程更加仿生，工作性能更好。

主权项

一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节，包括卧式设置的筒身（1），在筒身（1）上侧固设有上法兰（2），其特征在于，所述的筒身（1）一侧穿设有第一柔性连杆组件（3），另一侧穿设有第二柔性连杆组件（4），所述的筒身（1）下侧穿设有第三柔性连杆组件（5），所述的筒身（1）内上侧设有弹性件（6），所述的筒身（1）内设有具有内凹侧边弧形（71）的曲线边缘转盘（7），且所述的第一柔性连杆组件（3）、第二柔性连杆组件（4）、第三柔性连杆组件（5）和弹性件（6）分别与曲线边缘转盘（7）的边缘相顶靠，在曲线边缘转盘（7）上固连有摆动杆（8），所述的摆动杆（8）下端位于筒身（1）外且固连安装板（9），在安装板（9）上固连有下法兰（10），所述的第一柔性连杆组件（3）的外端通过第一气动肌肉联动机构（11）与安装板（9）相连，所述的第二柔性连杆组件（4）的外端通过第二气动肌肉联动机构（13）与安装板（9）相连，当第一气动肌肉联动机构（11）和第二气动肌肉联动机构（13）带动摆动杆（8）进行摆动时所述的第一柔性连杆组件（3）、第二柔性连杆组件（4）、第三柔性连杆组件（5）和弹性件（6）约束曲线边缘转盘（7）动作从而使下摆动杆（8）与曲线边缘转盘（7）的连接端端部形成与曲线边缘转盘（7）的内凹侧边弧形（71）相一致的弧形位移。