[发明专利]用多个激光雷达传感器利用扫描点追踪物体的贝叶斯网络

摘要

本发明涉及用多个激光雷达传感器利用扫描点追踪物体的贝叶斯网络。具体地，提供了一种用于融合来自车辆上的多个LiDAR传感器的输出的系统和方法。该方法包括提供先前采样时间由这些传感器检测到的物体的物体档案，其中物体档案识别检测到的物体的位置、取向和速度。该方法还包括接收当前采样时间来自传感器视野中检测到的物体的多个扫描返回，并从这些扫描返回构造点云。然后该方法将点云中的扫描点分割为预测群，其中每个群初始地识别由传感器检测到的物体。该方法将预测群与从先前采样时间期间正被追踪的物体生成的预测物体模型进行匹配。该方法创建新的物体模型、删除正在消失的物体模型，并基于当前采样时间的物体模型来更新物体档案。

主权项

一种用于对来自车辆上的多个LiDAR传感器的输出进行融合的方法，所述方法包括：提供先前采样时间时由这些LiDAR传感器检测到的物体的物体档案，所述物体档案具有识别由这些传感器检测到的这些物体的位置、取向和速度的物体模型；追踪由这些传感器检测到的这些物体的物体模型；将来自所述先前扫描时间的这些物体档案中的被追踪的物体模型进行投影，以提供预测物体模型；接收当前采样时间时来自这些传感器的视野中被检测到的这些物体的多个扫描返回；从这些扫描返回来构造扫描点云；将所述点云中的扫描点分割为预测扫描群，其中每个扫描群初始地识别由这些传感器检测到的物体；将所述预测扫描群与所述预测物体模型进行匹配；将在所述先前采样时间内被识别为分散的扫描群而现在在所述当前采样时间内被识别为单一扫描群的预测物体模型进行融合；将在所述先前采样时间内被识别为单一的扫描群而现在在所述当前采样时间内被识别为分散的扫描群的预测物体模型进行拆分；为所述当前采样时间内检测到而在所述先前采样时间内未出现的物体创建新的物体模型；删除在所述预测扫描群中不再存在的物体模型；基于融合的物体模型、拆分的物体模型、新的物体模型和删除的物体模型，提供物体模型更新；和使用所述物体模型更新来对所述当前采样时间的物体档案进行更新。