[发明专利]一种基于激光雷达的可行驶区域检测方法

摘要

本发明公开一种基于激光雷达的可行驶区域检测方法，利用激光雷达扫描实际交通场景，获取当前场景的平坦与起伏状况；然后通过高度变化情况将激光雷达返回的扫描数据分为若干个片段，随后使用迭代的直线拟合算法从所有的片段中提取出合适的直线特征，接着从满足约束条件的片段中找到平坦区域，再接着按照车宽要求从平坦区域确定可行驶区域；如果是多线激光，则可以由近及远，以前一线数据的可行驶区域为基础，从该线数据反映的平坦区域中确定的对应的可行驶区域，本发明可以有效的完成实际交通场景中可行驶区域的检测，准确的描述出汽车的安全通行区域，且本发明具有很好的实时性、易用性和鲁棒性。

主权项

一种基于激光雷达的可行驶区域检测方法，其特征在于：该可行驶区域检测方法包括以下步骤： 首先标定激光雷达，然后将采集到的激光雷达数据进行坐标转换；然后分割激光雷达数据为若干片段；对片段做杂点消除以及滤波处理后进行激光雷达数据的特征提取；然后根据可行驶区域约束以及车身宽度约束条件从提取的特征中确定可行驶区域。