[发明专利]一种管道检测器姿态检测方法及其检测装置

摘要

本发明提供一种管道检测器姿态检测方法及其检测装置，其中方法包括在姿态准备阶段，以陀螺解算的检测器周向角为基准信息，修正倾角传感器解算的周向角的误差得到修正后的倾角传感器角度补偿输出在检测器运行阶段，以经过修正后的倾角传感器角度补偿输出为基准，实时估计陀螺的漂移误差ε，修正陀螺信息解算的周向角得到修正后的检测器的周向角所述装置包括姿态准备组合解算单元和检测器运行组合解算单元。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该装置体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。

主权项

一种管道检测器姿态检测方法，其特征在于包括以下步骤：在姿态准备阶段，以陀螺解算的检测器周向角为基准信息，修正倾角传感器解算的检测器周向角的误差得到修正后倾角传感器解算的检测器周向角：在检测器运行阶段，以经过修正后的倾角传感器解算的检测器周向角为基准，实时估计陀螺的漂移误差ε，修正陀螺解算的检测器周向角得到修正后的检测器周向角：t为采样间隔。