[发明专利]用于胃肠道的体内机器人

摘要

一种内窥镜领域的用于胃肠道的体内机器人，包括：轴向机构、径向机构、电路子系统、荧光检测子系统和用于能量供给的无线能量接收子系统，其中：电路子系统接收体外系统的控制命令进而控制荧光检测子系统进行图像检测，启动轴向机构和径向机构分别进行轴向移动和径向伸缩动作，获取轴向移动、径向伸缩动作信息以及荧光检测子系统的图像信息并反馈至体外系统进行调整；本发明便于人体吞咽，每个运动周期仅包含4个步态，运动效率较现有机构有较大幅度提升。

主权项

一种用于胃肠道的体内机器人，其特征在于，包括：轴向机构、径向机构、电路子系统、荧光检测子系统和用于能量供给的无线能量接收子系统，其中：电路子系统接收体外系统的控制命令进而控制荧光检测子系统进行图像检测，启动轴向机构和径向机构分别进行轴向移动和径向伸缩动作，获取轴向移动、径向伸缩动作信息以及荧光检测子系统的图像信息并反馈至体外系统进行调整；径向机构包括：与电路子系统通讯并接收其控制命令的径向电机、与径向电机相连的径向减速箱、两个旋转体、三组圆周方向等角度布置于两个旋转体之间的腿结构，其中：旋转体包括：内齿环、用于轴向固定内齿环的固定件、支撑件、若干滚珠、第一齿轮、第二齿轮和轴，其中：轴向固定件与支撑件之间、支撑件与内齿环之间分别设有滚珠以减小相对旋转时的摩擦阻力，支撑件与轴向机构相连使得与轴向机构保持静止；第一齿轮与其中一个内齿环啮合，第二齿轮与另一个的内齿环啮合，第一齿轮与径向减速箱的输出轴相连，第二齿轮套于轴上，轴的两端分别固定于两个支撑件上，第一齿轮和第二齿轮相对转动，使得两个内齿环相对转动，从而实现旋转体的相对旋转；两个旋转体的支撑件相固定；各组腿结构包括：两个顶部固定连接的圆弧结构，其中一个圆弧结构的根部分别与两个旋转体的内齿环相固定；轴向机构包括：与电路子系统通讯并接收其控制命令的轴向电机、与轴向电机相连的轴向减速箱、丝杠和螺母，其中：丝杠与轴向减速箱相连，螺母套接于丝杠上且与径向机构的两个旋转体相连，丝杠转动时，螺母推动径向机构实现轴向移动。