[发明专利]一种可灵活转动的机械爪

摘要

一种可灵活转动的机械爪，属于机械领域，应用于工业机器人领域支柱固定连接在固定板和电机固定板之间，起到定位和加强结构的作用。伺服电机固接在电机固定板上。转轴为一个T形的对称杆件，包括转轴凸台和与转轴凸台垂直连接的凸台。大轴承固接在固定板上，转轴上的转轴凸台穿过大轴承的中心孔，并通过联轴器与伺服电机的输出轴连接，所述的转轴与转轴凸台相垂直的凸台的两端分别固接有两个销轴，两个爪通过中间位置的销轴孔与所述的销轴连接。本发明结构紧凑，易微型化，实现了机械爪的夹持和转动动作互不干扰，机械爪可以实现无限周转运动，灵活性极高，并且适用于高速抓取，在工业机械臂、机器人等方面有很大的应用价值。

主权项

一种可灵活转动的机械爪，其特征在于：其包括舵机固定件（1）、舵机（2）、舵臂（3）、固定板（4）、大定位螺钉（5）、垫圈（6）、杠杆（7）、爪（8）、销轴（9）、连杆（10）、转轴（11）、推杆（12）、小轴承（13）、套筒（14）、卡簧（15）、支柱（16）、大轴承（17）、联轴器（18）、电机固定板（19）、伺服电机（20）；所述的舵机固定件（1）固接在固定板（4）和电机固定板（19）上，固定板（4）和电机固定板（19）外形结构尺寸相同，平行安装，支柱（16）固定连接在固定板（4）和电机固定板（19）之间，起到定位和加强结构的作用；伺服电机（20）固接在电机固定板（19）上；所述的转轴（11）为一个T形的对称杆件，包括转轴凸台（29）和与转轴凸台（29）垂直连接的凸台；大轴承（17）固接在固定板（4）上，转轴（11）上的转轴凸台（29）穿过大轴承（17）的中心孔，并通过联轴器（18）与伺服电机（20）的输出轴连接，转轴（11）在伺服电机（20）的带动下实现周转运动，从而使得机械爪实现转动运动；所述的转轴（11）与转轴凸台（29）相垂直的凸台的两端分别固接有两个销轴（9），两个爪（8）通过中间位置的销轴孔与所述的销轴（9）连接，爪（8）可以绕着所述的销轴（9）与转轴（11）相对转动。两个爪（8）的末端还分别固接有一个销轴（9），爪（8）末端的两个销轴（9）上分别连接有连杆（10），两个连杆（10）可以分别绕着销轴（9）与爪（8）相对转动；所述的两个连杆（10）的另一端分别通过一个销轴（9）与推杆（12）连接，两个连杆（10）可以绕着连接连杆（10）和推杆（12）的销轴（9）与推杆（12）相对转动；所述的推杆（12）通过其上的推杆内孔（25）与转轴（11）上的转轴凸台（29）配合，推杆（12）可在转轴（11）上的转轴凸台（29）上相对转轴（11）作直线滑动；所述的舵机固定件（1）上固接有舵机（2），舵机（2）上安装有舵臂（3），舵臂（3）可在舵机（2）的带动下摆动；舵臂（3）的末端通过销轴连接在杠杆（7）靠近舵机一端上的小滑槽（23）上，杠杆（7）可与舵臂做相对转动和一定的滑动；所述的杠杆（7）为一L形杆件，其上中间位置有杠杆定位孔（21），一个大定位螺钉（5）穿过杠杆定位孔（21），将杠杆（7）连接到舵机固定件（1）上，杠杆（7）和舵机固定件（1）之间安装有垫圈（6），垫圈（6）可以调节杠杆（7）的高度；所述的杠杆（7）在舵臂（3）的带动下，可以绕着大定位螺钉（5）摆动，从而杠杆（7）靠近推杆（12）的一端在伺服电机（20）的轴线方向上有一个运动分量。所述的推杆（12）上设置有卡簧槽（24），卡簧槽（24）上安装有卡簧（15），推杆（12）的一端还设置有推杆挡肩（27）；一个套筒（14）通过其上的套筒定位孔（30）安装在推杆（12）上的推杆柱面（26）上，套筒（14）的一端抵住推杆挡肩（27），另一端抵住卡簧（15），套筒（14）只可绕推杆柱面（26）相对转动，不可相对推杆横向滑动。所述的套筒（14）上设置有套筒螺纹孔（31），一个螺钉通过套筒螺纹孔（31）将小轴承（13）固接在套筒（14）上；所述的杠杆（7）靠近推杆（12）的一端设置有大滑槽（22），小轴承（13）的外圆与大滑槽（22）配合，小轴承（13）只可与杠杆（7）相对滑动，在杠杆（7）的带动下，小轴承（13）眼伺服电机（20）的轴线方向滑动，从而带动套筒（14）和推杆（12）在转轴（11）上滑动，推杆（12）带动两个连杆（10），两个连杆（10）再带动两个爪（8）实现对称夹持动作。