[发明专利]一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人

摘要

本发明涉及一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人，属于农产品加工机械技术领域。本发明包括采摘部分、分捡部分、视觉部分；采摘部分包括旋转刀片、前滚轮Ⅰ、前滚轮Ⅱ、传送带Ⅰ、传送带Ⅱ、前臂支架、中轴、中轴齿轮、后滚轮Ⅰ、后滚轮Ⅱ、后滚轮轴、电动机、电动机转轴、传动带、支架Ⅱ、定轴、从动轴承、驱动轴、驱动齿轮、驱动轴承，分捡部分包括夹持器导轨、夹持器、机械手、机械手导轨、支架Ⅰ、机械手前臂、机械手后臂、载板架、机械手轴承、机械手定轴、花瓣前载板、花瓣后载板、载板轴承、载板定轴、花托回收箱，视觉部分包括摄像机支架、CCD摄像机。本发明能有效降低劳动强度，解放生产力，实现玫瑰花采摘及花瓣分捡的自动化。

主权项

一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人，其特征在于：包括采摘部分、分捡部分、视觉部分、车轮（31）、底座（39）；所述采摘部分包括旋转刀片（1）、前滚轮Ⅰ（2）、前滚轮Ⅱ（3）、传送带Ⅰ（4）、传送带Ⅱ（5）、前臂支架（6）、中轴（7）、中轴齿轮（8）、后滚轮Ⅰ（25）、后滚轮Ⅱ（26）、后滚轮轴（27）、电动机（28）、电动机转轴（29）、传动带（30）、支架Ⅱ（32）、定轴（33）、从动轴承（34）、驱动轴（35）、驱动齿轮（36）、驱动轴承（37），分捡部分包括夹持器导轨（11）、夹持器（12）、机械手（13）、机械手导轨（14）、支架Ⅰ（15）、机械手前臂（16）、机械手后臂（17）、载板架（18）、机械手轴承（19）、机械手定轴（20）、花瓣前载板（21）、花瓣后载板（22）、载板轴承（23）、载板定轴（24）、花托回收箱（38），视觉部分包括摄像机支架（9）、CCD摄像机（10）；所述底座（39）可根据目标的方位、高度进行旋转和升降，所述底座（39）位于分捡机器人的底层，底座（39）前后设有车轮（31），支架Ⅰ（15）固定在底座（39）上并位于电动机（28）与支架Ⅱ（32）的对侧，可根据距离目标的远近调整长短的中轴（7）由装置向外伸出，中轴（7）前端设有可自由旋转的旋转刀片（1）、前臂支架（6），前臂支架（6）固定于中轴（7）前端并向装置的前方倾斜至旋转刀片（1）上方，中轴（7）末端设有中轴齿轮（8），中轴齿轮（8）与驱动轴承（37）上的驱动齿轮（36）啮合，旋转刀片（1）上方左右两侧的前臂支架（6）上分别安装有前滚轮Ⅰ（2）、前滚轮Ⅱ（3），前滚轮Ⅰ（2）、前滚轮Ⅱ（3）分别与传送带Ⅰ（4）、传送带Ⅱ（5）连接，传送带Ⅰ（4）、传送带Ⅱ（5）的另一端分别连接至后滚轮Ⅰ（25）、后滚轮Ⅱ（26），传送带Ⅰ（4）、传送带Ⅱ（5）为可根据中轴（7）的长短进行伸缩的传送带，后滚轮Ⅰ（25）与后滚轮Ⅱ（26）通过后滚轮轴（27）同轴心相连，电动机（28）安装于底座（39）上，电动机转轴（29）与后滚轮轴（27）同轴心，驱动轴承（37）与驱动轴（35）连接，驱动轴（35）垂直安装于支架Ⅰ（15）上，定轴（33）与驱动轴（35）同轴心，且固定在支架Ⅱ（32）上，定轴（33）与从动轴承（34）连接，定轴（33）垂直安装于支架Ⅱ（32）上，支架Ⅱ（32）固定安装在底座（39）上，与电动机（28）同侧，从动轴承（34）与电动机转轴（29）通过传动带（30）连接；所述夹持器（12）位于传送带Ⅰ（4）、传送带Ⅱ（5）后段，两个夹持器分别等距离的位于中轴（7）两侧，夹持器（12）与夹持器导轨（11）连接，夹持器导轨（11）垂直安装于支架Ⅰ（15）上，机械手（13）位于夹持器（12）的正上方，机械手（13）通过机械手前臂（16）与机械手后臂（17）连接，机械手前臂（16）与机械手导轨（14）同轴心，且嵌套于机械手导轨（14）内，机械手导轨（14）安装于支架Ⅰ（15）上，机械手轴承（19）与机械手定轴（20）连接，机械手定轴（20）垂直安装于支架Ⅰ（15）上，机械手轴承（19）与机械手后臂（17）底侧相切，机械手后臂（17）末端连接至载板架（18），载板架（18）横跨在花瓣前载板（21）末端的两侧，花瓣前载板（21）的前端延伸至机械手（13）下方，载板定轴（24）上装有载板轴承（23），载板定轴（24）垂直安装于支架Ⅰ（15）上，载板轴承（23）与花瓣前载板（21）底面相切，花瓣后载板（22）固定安装在支架Ⅰ（15）上并位于花瓣前载板（21）的出口处，花托回收箱（38）位于夹持器（12）下方，固定安装在底座（39）上。