[发明专利]一种三自由度圆柱坐标型气动机械手无效
| 申请号： | 201310705797.0 | 申请日： | 2013-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN104723336A | 公开（公告）日： | 2015-06-24 |
| 发明（设计）人： | 张铁异;张孟军;韦俊;张琦;方宇;陶思源;雷发兵 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/08 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三自由度圆柱坐标型气动机械手，由检测装置、导向杆、手爪、活塞杆、伸缩气缸、升降气缸、回转检测装置、底座组成，升降气缸安装在回转台上，并通过连接块与伸缩气缸相连接，手爪安装在气缸杆上，回转台与底座中的回转气缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，红外光电式传感器安装在气缸体上，透射式光栅安装在气缸杆上，其突出优点是通过气缸杆的移动带动光栅移动产生光电信号脉冲，控制器根据反馈到输入端的光电信号判断手臂的运动是否到位，然后控制气缸的运动和停止，而实现机械手任意定位；升降气缸直接与伸缩气缸相连接，实现手臂升降运动的结构比较简单，从而使本发明具有成本低，维护方便及通用性强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 圆柱 坐标 气动 机械手 | ||
【主权项】：
一种三自由度圆柱坐标型气动机械手，由检测装置、导向杆、手爪、活塞杆、伸缩气缸、升降气缸、回转检测装置、底座组成，立柱及升降气缸安装在回转台上，伸缩气缸与立柱及升降气缸通过铰链连接，形成四连杆机构，手爪安装在伸缩气缸的气缸杆上，回转台与底座中的回转气缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，在气缸上安装有红外光电式传感器，气缸杆上固定有透射式光栅。
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