[发明专利]一种轮式全向移动底盘及其控制方法在审
| 申请号： | 201310691953.2 | 申请日： | 2013-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN103640641A | 公开（公告）日： | 2014-03-19 |
| 发明（设计）人： | 陈卫;赵鹏举;刘法君;邹威;王阳;吴建红 | 申请（专利权）人： | 重庆电子工程职业学院 |
| 主分类号： | B62D61/06 | 分类号： | B62D61/06;B60L15/00 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 梁展湖;李海华 |
| 地址： | 401331 重*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式全向移动底盘及其控制方法，包括底盘，所述底盘包括水平设置的框架和固定在框架内的Y型支架，所述Y型支架包括三条支臂：支臂A、支臂B和支臂C，在三条支臂上分别设置一个电机，在三个电机的输出轴上分别设置一个全向滚轮，每个电机能够带动对应的全向滚轮转动；在Y型支架上还设有控制器和电源，所述控制器与三个电机相连，并能够控制三个电机同时或分别工作；所述电源为控制器和三个电机供电；所述控制方法能够实现底盘的横向移动、前后移动以及原地转动。本发明能够进行横向行驶，转弯半径小，并能够原地转向，从而能够大大降低行驶运行空间，节约场地使用成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 全向 移动 底盘 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种轮式全向移动底盘，包括底盘，其特征在于：所述底盘包括水平设置的框架和固定在框架内的Y形支架，所述Y形支架包括三条支臂：支臂A、支臂B和支臂C，支臂A、支臂B和支臂C的一端相连接，另一端均连接在框架上；支臂A与支臂B之间的夹角和支臂A与支臂C之间的夹角相等，且均大于90°；在三条支臂上分别设置一个电机，共有三个电机：电机A、电机B和电机C，三个电机的输出轴分别与设置各电机的支臂平行；在三个电机的输出轴上分别设置一个全向滚轮，共有三个全向滚轮：全向滚轮A、全向滚轮B和全向滚轮C，每个电机能够带动对应的全向滚轮转动；在Y形支架上还设有控制器和电源，所述控制器与三个电机相连，并能够控制三个电机同时或分别工作；所述电源为控制器和三个电机供电。
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