[发明专利]一种用于田间作业机器人的电动升降底盘

摘要

一种用于田间作业机器人的电动升降底盘，包括主机架及安装在该主机架上的电源、控制器、行走机构、转向机构和升降机构，该控制器分别与该电源、行走机构、转向机构和升降机构连接，该行走机构、转向机构和升降机构分别与该电源连接，该行走机构包括多个车轮及驱动力矩电机，该驱动力矩电机的内转子与车轮的车轮轴连接，该控制器与该驱动力矩电机连接，该控制器根据设定的车速换算出该驱动力矩电机的输出转速并控制该驱动力矩电机的内转子的转动以带动该车轮旋转，该驱动力矩电机内置有第一编码器，该第一编码器与该控制器连接，该控制器根据该第一编码器反馈的速度信号调节该驱动力矩电机的内转子的转速以实现精准行走。

主权项

一种用于田间作业机器人的电动升降底盘，包括主机架及安装在所述主机架上的电源、控制器、行走机构、转向机构、升降机构和轮距调节机构，所述控制器分别与所述电源、行走机构、转向机构和升降机构连接，所述行走机构、转向机构和升降机构分别与所述电源连接，其特征在于，所述行走机构包括多个车轮及对应于每个所述车轮设置的驱动力矩电机，所述驱动力矩电机的内转子与所述车轮的车轮轴连接，所述控制器与所述驱动力矩电机连接，所述控制器根据设定的车速换算出所述驱动力矩电机的输出转速并直接控制所述驱动力矩电机的内转子的转动以带动所述车轮旋转，所述驱动力矩电机内置有用于进行速度反馈的第一编码器，所述第一编码器与所述控制器连接，所述控制器根据所述第一编码器反馈的速度信号调节所述驱动力矩电机的内转子的转速以实现精准行走；其中，所述升降机构分别与所述主机架和所述转向机构连接，所述升降机构包括车轮支撑杆、机架支撑轴、上升降臂、下升降臂和电动推杆，所述车轮支撑杆、机架支撑轴、上升降臂和所述下升降臂组成一平行四边形机构，所述电动推杆分别与所述控制器及所述电源连接，所述车轮支撑杆固定于所述转向力矩电机的定子上，所述机架支撑轴固定于所述主机架上，所述控制器根据设定的升降高度换算出所述电动推杆的位移量并直接控制所述电动推杆的伸缩以调整所述平行四边形机构实现升降；所述轮距调节机构包括制动器和锥轴承，所述机架支撑轴的上端通过所述锥轴承与所述制动器连接，所述锥轴承通过轴承座安装在所述主机架上，所述控制器根据设定的轮距换算所述机架支撑轴的旋转角度并控制所述制动器通电或断电，所述制动器断电时，所述机架支撑轴锁死，所述制动器通电时，所述机架支撑轴能自由转动至所述旋转角度以调节轮距。