[发明专利]修正移动体反转时的位置误差的伺服控制装置

摘要

本发明的伺服控制装置（10）具备：反转时变化量计算部（24），其根据由移动体位置取得部（13）取得的移动体（19）的位置，计算移动体的位置的变化量；距离计算部（25），其根据移动体的位置或由电动机位置取得部（15）取得的伺服电动机（11）的位置，计算从伺服电动机到移动体之间的距离；近似公式决定部（26），其根据移动体的位置的变化量和距离和由扭矩指令生成部（23）生成的扭矩指令，决定用于计算位置修正量的近似公式，该位置修正量用于修正伺服电动机的反转而造成的伺服电动机的延迟；位置修正量计算部（27），其根据近似公式计算位置修正量。

主权项

一种伺服控制装置，其驱动与伺服电动机（11）连接的滚珠丝杆的螺钉轴，使与该螺钉轴螺合的移动体移动，该伺服控制装置（10）的特征在于，具备：电动机位置取得部（15），其在每个预定的控制周期取得上述伺服电动机的位置；移动体位置取得部（13），其在每个上述预定的控制周期取得上述移动体的位置；扭矩指令生成部（23），其在每个上述预定的控制周期生成上述伺服电动机的扭矩指令；反转时变化量计算部（24），其根据由上述移动体位置取得部（13）取得的上述移动体的位置，计算上述移动体的位置的变化量；距离计算部（25），其根据由上述电动机位置取得部（15）取得的上述伺服电动机的位置或由上述移动体位置取得部（13）取得的上述移动体的位置，计算从上述伺服电动机到上述移动体之间的距离；近似公式决定部（26），其根据由上述反转时变化量计算部（24）计算出的上述移动体的位置的变化量、由上述扭矩指令生成部（23）生成的扭矩指令、由上述距离计算部（25）计算出的距离，决定用于计算位置修正量的近似公式，该位置修正量用于修正上述伺服电动机的反转所造成的上述伺服电动机的延迟；位置修正量计算部（27），其根据由上述近似公式决定部（26）决定的近似公式，计算上述位置修正量。