[发明专利]一种工程机械及其入场路径规划装置、系统及方法

摘要

本发明公开了一种工程机械及其入场路径规划装置、系统及方法，其中，该装置包括接收器，接收作业场景信息、所述工程机械信息和行走指令；以及控制器，用于根据所述作业场景信息创建作业场景；根据所述工程机械信息创建工程机械物理模型；根据所述行走指令控制所述工程机械物理模型在所述作业场景中行走，以生成入场路径；解析所述入场路径，并在该入场路径不满足所述工程机械实际行走要求的情况下，重新生成入场路径，直至所生成的入场路径满足所述工程机械实际行走要求后，保存该入场路径，从而能够减少工作量并提高路径的可行性。

主权项

一种工程机械入场路径规划装置，其特征在于，该装置包括：接收器，接收作业场景信息、所述工程机械信息和行走指令；以及控制器，用于：根据所述作业场景信息创建作业场景；根据所述工程机械信息创建工程机械物理模型；根据所述行走指令控制所述工程机械物理模型在所述作业场景中行走，以生成入场路径；解析所述入场路径，并在该入场路径不满足所述工程机械实际行走要求的情况下，重新生成入场路径，直至所生成的入场路径满足所述工程机械实际行走要求后，保存该入场路径以待所述工程机械执行实际行走；所述控制器根据所述作业场景信息采用矩形包围盒的方式来确定物体在所述作业场景中所占据的空间，以用于创建所述作业场景；所述作业场景信息包括：所述作业场景中物体的中心点坐标、方位角、长度、宽度，所述矩形包围盒的方式通过以下公式计算所述物体的四个顶点投影在所述作业场景中的坐标A(xa,ya)、B(xb,yb)、C(xc,yc)、D(xd,yd)：A(xa,ya)xa=x0-(1/2cos∂*Len)-(1/2sin∂*Wid)ya=y0-(1/2sin∂*Len)+(1/2cos∂*Wid)]]>B(xb,yb)xb=x0+(1/2cos∂*Len)-(1/2sin∂*Wid)yb=y0+(1/2sin∂*Len)+(1/2cos∂*Wid)]]>C(xc,yc)xc=x0+(1/2cos∂*Len)+(1/2sin∂*Wid)yc=y0+(1/2sin∂*Len)-(1/2cos∂*Wid)]]>D(xd,yd)xd=x0-(1/2cos∂*Len)+(1/2sin∂*Wid)yd=y0-(1/2sin∂*Len)-(1/2cos∂*Wid)]]>其中，(x0,y0)为所述物体的中心点坐标，Len和Wid分别为所述物体的长度和宽度，为所述物体的方位角。